动力定位船舶全速度路径跟踪CB导引自适应闭环控制

针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。     

原位测试在巴基斯坦PKM高速公路浅基础承载力设计中的应用研究

中、美规范在浅基础承载力计算方面差异较大,巴基斯坦无使用静力触探原位测试的经验及经验公式,将中国规范引入到巴基斯坦PKM高速公路项目浅基础承载力设计中,并在中国规范与项目工程的适宜性、与美国规范的差异性方面进行了一些研究。将静力触探原位测试引入PKM项目,并辅以平板荷载试验,对测试结果进行矫正,从而得到较为理想的设计结果。     

山区高速公路环境保护设计原则与设计理念探讨

文章结合三峡库区某高速公路的设计实践，对山区高速公路设计中环境保护的设计原则和设计理念进行了总结分析，提出了掌握标准，突出生态线，达到自然景观与再造景观的和谐统一。     

浅谈城市客车保养与修理的方便性

本文主要从车辆结构、维修体制和维修工艺等方面阐述提高城市客车保养与修理方便性的重要意义,进而提出解决城市客车保养与修理方便性的有效途径。     

基于一阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪

在水下目标纯方位角跟踪研究中,针对传统扩展Kalman滤波(EKF)方法需要通过Taylor 展开实现非线性项的线性化而导致计算过程繁琐且存在奇点的问题,本文提出一种基于一阶差分滤波器(DDF1)的纯方位角跟踪算法,建立了目标的运动学模型及无源声纳的测量模型;利用 Stirling插值法实现非线性项的线性化,进而通过DDF1滤波方法实现对目标位置及速度的跟踪。仿真结果与一致性分析表明,与基于EKF的目标纯方位角跟踪方法相比,论文所提出的算法具有较高的跟踪精度和较好的跟踪性能。     

前进中的青岛公交

青岛公交集团是20世纪30年代建立的老公交企业,它在不断发展壮大的过程中,坚定不移地贯彻城市公共交通为社会生产、为人民生活服务的方针,充分地发挥了城市两个文明建设的"窗口"作用,为青岛市的经济发展和改革开放作出了一定贡献.     

刚果(布)1号公路砂性土路基治理与防护

针对非洲刚果(布)1号公路项目区域内的砂性土具有材料强度高、渗透性强,但表层砂性土松散,孔隙比大,压缩性高,且凝聚力差,在重载作用下易变形破坏,尤其是抗水流冲刷能力差等特点,提出了水泥处治、粘性土包边处理及竹编格栅植草防护等措施。