接轨现代数字技术 实现水上消防管理网络化

消防是人类社会文明进步的产物。近年来，随着科技水平的发展以及消防意识的增强，全国消防工作已经取得了长足的进步。进入新世纪后．中国政府提出了要建立科学、协调、公开、高效的消防体系。但因为一直以来，水上消防管理往往比陆上消防管理困难更大、更艰巨。而船舶是人类在水上活动的重要工具，在现实工作中，对船舶的消防安全管理存在着“重硬件、轻软件、重建设、轻管理”的现象，因此就目前形势分析，水上消防管理仍然存在着诸多的现实问题。     

基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障

基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素.构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析.根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障.仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性.     

复杂障碍物环境下基于转向约束的智能汽车路径规划方法研究

针对传统路径规划算法中所生成路径不平滑、不安全、生成速度慢等问题,利用双向快速搜索随机树(Bi-RRT)对无人驾驶中的路径规划算法进行了研究.首先利用车辆自身的转向约束构建满足车辆运动学要求的节点扩展空间,随后采用目标偏置采样策略以及双向搜索大大提高了RRT算法的规划速度,同时使用K-D树结合最大曲率约束定义最邻近点,最后对生成的路径剪枝并进行安全碰撞检测和贝塞尔曲线平滑处理,使之更符合车辆的动力学特性.研究结果表明:改进后的Bi-RRT算法的在搜索速度和算法开销上都有显著的提升,生成的路径也更加平缓,证明了该算法的有效性、实用性和适应性.