Deliberative collision avoidance for unmanned surface vehicle based on the directional weight

The purpose of this study is to realize the intelligent deliberative obstacle avoidance for unmanned surface vehicle (USV), based on the International Regulations for Preventing Collisions at Sea called COLREGS. Firstly, a three-level system architecture is designed for the ship intelligent collision avoidance system. Secondly, an intelligent collision avoidance algorithm is presented based on the calculation of motion parameters and the rules of COLREGS. Thirdly, according to COLREGS, the marine environment is modeled from the electronic chart data and radar information, and a deliberative collision avoidance algorithm is written. Finally, the deliberative collision avoidance simulation is carried out for the USV. The feasibility and reliability of intelligent collision avoidance algorithm are verified by the vivid simulation results.     

基于小波网络的水下机器人故障诊断研究

由于水下机器人系统的复杂性、不确定性及强非线性等使得对其建模异常困难,采用一种最小调整的小波神经网络对其进行运动建模以获得理想的建模效果.通过该网络的自学习,调节小波函数的伸缩因子与平移因子以及网络连接权值,既能以任意精度逼近函数的整体轮廓,也能捕捉函数的变化细节,使得函数的逼近效果较好.对比模型的输出与实际传感器测量值来生成残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而完成推进器故障诊断.完成了推进器故障诊断的仿真试验,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

新型极地科考艇上冰过程的强度分析及可行性研究

分析目前水冰两栖艇的国内外发展现状,根据冰刀原理,设计一种新型水冰两栖艇及其爬冰方式。研究新型水冰两栖艇的爬冰系统及其设计特点,运用材料失效和瞬态动力学等理论,分析验证水冰两栖艇爬冰的最佳形式,并使用ANSYS Workbench软件建模以验证其能满足爬冰的强度要求。     

基于Maxsurf球鼻艏型线的船舶减阻方法

为了探究球鼻艏宽度与船舶快速性的关系,在对某渔政船的主尺度和机型已定的情况下,针对相同船型设计了三种不同宽度的球鼻艏,利用maxsurf软件中的新细长体理论,首先计算原船的兴波阻力系数和有效功率,并将计算结果和船模试验值相比较,结果表明该方法和试验值较为接近;接着计算三种不同球鼻艏的船的兴波阻力系数和有效功率。结果表明适当增加球鼻艏的宽度可以减小船舶的兴波阻力,提高船舶有效功率,进而提高了船舶的快速性。     

新型极地科考艇上冰过程的强度分析及可行性研究

新型极地科考船舶、装备的研发,对于极地的探索、开发起着至关重要的效果。主要查询水冰两栖艇的国内外发展现状,根据冰刀原理的启发,设计了这种新型水冰两栖艇及其爬冰方式。通过探讨新型水冰两栖艇的爬冰系统及其设计特点,运用材料失效、瞬态动力学等理论,分析验证水冰两栖艇爬冰的最佳形式。并使用ANSYS Workbench软件建模,验证其能满足爬冰的强度要求。