基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制

考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器。首先,对收缩理论进行简要的介绍。与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性。接着,介绍了水下无人航行器的运动学和动力学模型,基于收缩理论设计了理想控制器,并证明了控制器的稳定性。最后对水下无人航行器进行了轨迹跟踪控制仿真,仿真结果验证了本文控制算法的有效性。     

高速公路联网收费通行卡流失问题分析

对高速公路联网收费通行卡流失问题进行了分析。     

粉煤灰在四方台大桥混凝土施工中的应用

重点介绍了粉煤灰在松花江大桥承台大体积混凝土、主塔混凝土施工中的应用。     

路面早期维护的重要方法——裂缝的密封

介绍了路面早期的维护方法,裂缝的密封。     

浅析提高工程机械设备使用性能的途径

由于公路建设事业中机械化施工所占据的绝对主导地位,主要分析提高工程机械设备使用性能的办法和应该注意的问题,旨在对今后工程机械设备的施工提供一点参考。     

基于Pixhawk开源飞控项目的无人艇开发

针对Pixhawk开源项目的特点,开发一型基于开源飞控的无人艇平台。首先围绕Pixhawk项目的特点,从硬件框架、软件框架以及MAVLink通信协议3个方面对其进行介绍。通过相关的实船试验,验证了所开发无人艇平台的可行性及有效性。     

基于小波网络的水下机器人故障诊断研究

由于水下机器人系统的复杂性、不确定性及强非线性等使得对其建模异常困难,采用一种最小调整的小波神经网络对其进行运动建模以获得理想的建模效果.通过该网络的自学习,调节小波函数的伸缩因子与平移因子以及网络连接权值,既能以任意精度逼近函数的整体轮廓,也能捕捉函数的变化细节,使得函数的逼近效果较好.对比模型的输出与实际传感器测量值来生成残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而完成推进器故障诊断.完成了推进器故障诊断的仿真试验,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

浅谈推土机在路基土石方工程中的合理使用

介绍推土机在路基土石方施工中的使用方法和应该注意的问题,旨在对今后同类型设备的施工提供参考。     

浅谈桥梁工程钻孔桩施工

随着我国交通事业的发展 ,公路运输交通量日益增长。为了适应运输事业发展需要 ,越来越多的公路桥梁需要拓宽 ,也要不断修建高等级的公路及高标准的桥梁。钻孔灌注桩基础以它承载能力大、适用范围广及施工较为方便而被广泛地采用。