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杨盐生 《大连海运学院学报》1994,20(2):11-16
在给出一种走锚最小距离计算方法的基础上,提出利用GPS接收机来进行描位监视的一种新方法,并对目前GPS接收机锚位监视功能提出了改进方法,这对保证船舶泊安全是十分有价值的。 相似文献
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本文在建立船舶在风浪中的低频操纵运动方程式的基础上,探讨了船舶在风浪中的舵力保向问题。从工程实用的角度,提出了一个船舶在风浪中航行时保向舵角的近似计算公式。以“育英轮”为例,进行了计算。从保向的角度,提出了船舶在大风浪中航行时,提高抗风浪能力方法和安全航行的措施,并可望对实际工作有一点指导意义。 相似文献
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船舶航向自适应鲁棒PID自动舵设计 总被引:1,自引:0,他引:1
利用野本模型作为船舶航向控制系统的模型,在给出船舶航向自动舵传统PID型控制律设计方法的基础上,考虑到船舶航向控制系统模型中存在参数不确定性和外界干扰不确定性,建立含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的状态方程,提出了船舶航向自适应鲁棒PID控制律算法,利用Lyapunov理论证明了所提出算法的稳定性,并且Matlab Simulink工具箱进行仿真研究。 相似文献
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港内拖轮协助操船仿真数学模型的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文为研制高精度、多功能的船舶操纵模拟器和进行船舶操纵安全评价的需要,首次提出了拖轮流体动力和拖轮Z型导管螺旋桨四象限推力系数的实用估算方程。在此基础上,建立了港内拖轮协助操船仿真的数学模型。最后介绍了在港口引航实践中的两个仿真应用例。 相似文献
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舵鳍联合减摇的鲁棒控制系统 总被引:5,自引:0,他引:5
为了在保持航向的同时,达到较好的减摇效果,提高船舶航行的安全性和舒适度,设计一种舵鳍联合控制系统。根据先验知识,用具有工程意义的带宽频率、高频渐近线斜率、最大奇异值和频谱峰值4个参数构造了闭环系统的传递函数阵,给出了多输入多输出系统的闭环增益成形算法,将之应用于舵鳍联合减摇的控制中,运用Simulink工具箱得到仿真曲线。仿真结果表明所设计的控制系统在保证航向控制的同时,船舶横摇平均在±2°左右,最大4°,达到了较好的减摇效果。 相似文献
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船舶航向非线性系统的输出反馈鲁棒控制 总被引:1,自引:1,他引:1
杨盐生 《交通运输工程学报》2002,2(1):118-121
考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性,假设模型参数和外界干扰有界的情况下,首先利用Lyapunov稳定性模型,提出了一种状态反馈鲁棒控制新算法的自动舵设计,进而考虑到实际船舶上,在进行航向控制时,并不是所有船舶运动状态都是可测的,仅有航向是可测的,采用一种高增益状态观测器对状态进行重构,提出了输出反馈鲁棒控制自动舵设计,以大连海事大学远洋实习船“育龙轮”为例,进行了输出反馈鲁棒控制自动舵设计,并利用Matlab工具箱进行了仿真研究,结果证明该算法是十分有效的。 相似文献
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不匹配不确定系统的变结构鲁棒控制及应用 总被引:7,自引:2,他引:5
杨盐生 《交通运输工程学报》2001,1(2):103-107
针对一类具有不匹配不确定系统的MIMO系统在用理想系统(即不存在不确定性时的系统)所对应的代数RICCATI方程的解来构造滑动模态超平面的基础上,提出了一种具有连续性质的变结构鲁棒控制算法,该处可确保系统滑动模态运动满足实际稳定性,最后以船舶航向控制系统为例,进行了变结构鲁棒控制自动舵设计,通过仿真研究可见,所提出的算法是有效的。 相似文献