利用不充分磁场信息导航的新方法

以中国东南沿海海域磁场为研究对象,以分辨率为3′×3′的国际地磁参考场数据作为背景场,采用最小二乘法拟合出海域的局部地磁场模型,反解出地磁场的最佳定位模型,并进行了仿真分析,由最终的仿真计算结果可以看出,在研究区域范围内,模型定位的纬度均方误差小于1.2 n mile,经度定位均方误差小于4.8 n mile.针对舰船使用的磁罗经调试时间长,误差补偿费用高的弊端,将磁场定位模型应用于磁罗经的磁差补偿.仿真结果表明,利用磁场本身的信息也可得到很理想的补偿效果.     

利用ICCP的水下地磁修正惯导方法研究

迭代最近等值线算法（ICCP）是一种重要的地磁匹配导航算法。首先,为了获取相对精度较高的位置信息,又在一定程度上达到弥补实测数据精度不足的目的,将二次插值技术应用到地磁匹配算法中;然后,仿真计算得到了最佳匹配位置;最后,针对目前水下航行器通过航位推算等传统方法实现惯导重调的弊端,提出将地磁匹配位置误差作为观测量,用卡尔曼滤波对惯导系统的速度、位置和姿态误差进行最优估计。由最后仿真结果表明,以磁场匹配位置误差作为观测量来估计惯导误差是可行的。     

机器人控制中的变结构观测器

研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题，从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法。在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数，从而保证观测器的鲁棒性。为解决轨迹跟踪的问题，采用全信息状态下的控制律。可以证明，闭环系统是李雅普诺夫全局渐近稳定的。进行了3自由度的机器人上的控制仿真，实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛。     

弱磁场检测方法与仪器研究

弱磁场的检测技术代表了当今磁场测量的最高水平，是目前的一个热点研究方向。从弱磁场检测方法与检测仪器着手，进行比较全面的分类和介绍，对弱磁场理论研究和工程实践具有指导意义。