智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

坝式路堤涵洞及附属泄洪设施蓄水增量计算方法

根据坝式路堤设计的库容特性,考虑库区蓄水、存水损失、泄洪需要,运用蓄水增量法,对坝式路堤涵洞及附属泄洪设施设计进行了水文分析,给出了坝式路堤涵洞及附属泄洪设施免建、缓建或与坝式路堤同期建设方案的确定方法,得到了坝式路堤具有蓄水坝功能的年限计算方法。结果表明:该方法对干旱、半干旱地区坝式路堤涵洞及附属泄洪设施的设计具有参考价值。     

高职制图融合式教学模式的探索与实践

研究应用融合式教学模式、改革教学方法、采用现代教学手段是解决高职制图学时数大幅减少和确保教学质量之间的矛盾的根本途径。精心选择与合理编排工程制图与计算机绘图的教学内容是融合式教学模式改革的关键。编排原则是根据职业岗位群的能力要求选择两部分内容;以制图内容为主框架,以计算机绘图为表达手段,形成融合式教学体系。实践证明,应用融合式教学模式适合目前高职制图教学,保证教学质量。     

梁端位移对无砟轨道扣件系统的影响分析

针对采用小阻力扣件系统的无砟轨道,分析梁端转角、梁端悬臂长度、错台高度、坡道桥梁伸缩等因素对扣件系统的影响,其中扣件间距、坡道上桥梁伸缩的影响较小,而错台高度、梁端转角和胶垫刚度的影响较大,综合考虑竖向荷载、梁端转角、错台等主要因素对扣件系统的受力影响,从限制扣件上拔力不超过弹条扣压力的角度提出了不同胶垫刚度、不同错台高度情况下的梁端转角限值,其中单侧正转角限值大于对称转角限值,对称转角限值大于单侧负转角限值。扣件刚度越大、错台高度越高,梁端转角限值越小,不同的扣件设计参数将有不同的限值要求。     

轴流压气机叶片液滴磨蚀研究

进气冷却和湿压缩是增加燃气轮机功率简单且有效的方法,雾化液滴对压气机叶片的磨蚀影响不容忽视.本文采用Fluent流体计算软件的磨蚀模型研究叶片的雾滴磨蚀问题,对六级压气机流道进行二维数值模拟,结果表明磨蚀主要发生在前三级,在动叶吸力面上比较明显,第一级动叶靠近前缘吸力面处磨蚀量最大,后几级磨蚀量很少.同时分析了喷水量、...     

机车蓄电池防亏电保护装置

针对电力和内燃机车因操作不当造成蓄电池亏电严重的现象设计了机车蓄电池防亏电保护装置,介绍了其电路原理、功能和技术指标。该装置已申请了专利。     

基于层次分析法的高速铁路轨道综合评价

我国正处于高速铁路建设的高潮之中,如何对高速铁路轨道结构的技术经济性进行科学、系统的评价,是值得研究的问题。通过综合考虑影响轨道应用效果的各种技术、经济因素,建立层次分析模型进行评价,最后得出高速铁路无砟轨道较有砟轨道的技术经济性更高的结论,为无砟轨道在我国高速铁路建设中的推广提供了依据。     

隧道内合成轨枕无砟轨道参数分析

针对隧道内合成轨枕无砟轨道结构形式,应用有限元分析Ansys软件,建立钢轨-扣件-合成轨枕-橡胶层-道床板-弹性基础的有限元分析模型,分析不同合成轨枕下橡胶层刚度、合成轨枕参数对合成轨枕无砟轨道结构的影响,为大瑞线无砟轨道结构的设计和施工提供依据。     

Elastic Modulus Limit of Support Layer in Twin-Block Ballastless Track Based on Train Load Effect

The support layer is an important component of twin-block ballastless track. The modulus of the support layer is an important design parameter and must be carefully solved. We studied the bending stress and deformation of track slab and support layer due to train load using the beam-plate finite element model on elastic foundation. The results show that support layer type has great impact on both support layer deformation and the stress on subgrade, but has little impact on the bending stress of either track slab or support layer. The continuous support layer type, and articulated support layer type with shear transfer device at their ends, are recommended. In order to keep the stress in the support layer less than that in track slab, the modulus of the continuous, unit, and articulated types of support layer (in unit twin-block ballastless track), and the support layer in continuous twin-block ballastless track, should not be larger than 15, 22, 20.5 and 5 GPa, respectively. In addition, the modulus of the unit-type support layer should not be more than 20 GPa, to ensure the step in support layer remains less than 1 mm.