船舶甲板智能抛丸机器人设计

为解决在船舶外场涂装阶段除锈和拉毛施工效率低、质量不稳定、环境污染严重等问题,设计一款用于船舶甲板的智能抛丸机器人。简介该型机器人系统组成,阐述其抛丸分系统、除尘分系统和越障辅助机构的硬件设计及其软件设计,并设计手动遥控和自主导引操作方式。实船测试结果表明,该型机器人可满足船舶甲板除锈清理的工作要求。     

船舶涂装爬壁机器人系统研究及集成应用

提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。     

漆膜厚度与喷涂工艺参数的相关性

随着计算机控制技术的高速发展,运用喷漆机器人离线编程的方式规划喷枪运动轨迹进行喷漆作业已成为现实,而喷涂工艺参数的选择与漆膜厚度密切相关,喷漆成膜过程受喷枪本身参数及周围环境的影响较大。在六轴喷漆机器人与高压无气喷涂一体机系统集成的基础上,开展漆膜厚度与喷涂工艺的相关性研究,消除由经验和技术手法所带来的随机误差,实现既定漆膜厚度和漆膜涂层的稳定性,提高自动化喷涂工艺及劳动生产率。