船舶甲板抛丸机器人系统设计

针对目前抛丸装置操纵控制不便、智能化程度低等问题,设计一种船舶甲板抛丸机器人系统。论述该系统的结构组成、控制系统、软件设计和激光导引规划工作流程,并在实船甲板上进行试验。试验结果表明,该系统可实现对抛丸、除尘和移动等作业环节的控制,并具备一定的自主导引抛丸作业功能。     

基于虚拟现实的船用甲板机器人工作状态智能监测系统

船舶甲板机器人可帮助船舶高效率除锈,并降低船员工作强度,减少安全事故发生。传统的船舶机器人监控系统只能查看机器人的所有工作状态参数,无法形象地展示机器人工作状态。本文在对虚拟现实技术充分研究的基础上,设计甲板机器人状态监测系统,并设计系统传感信息采集的硬件结构。构建基于虚拟现实技术的机器人工作状态智能监控系统,对系统中的碰撞检测技术以及虚拟交互实现方法进行分析。通过将机器人的状态实时反馈到虚拟场景中,有效实现操作者和机器人之间的实时交互,实现在线操控监测和离线教学的功能。     

手推式甲板除锈机

我厂在YZ-1型除锈机的启示下,于一九七七年十月试制成了一台手推式甲板除锈机(如图),为解决船舶甲板和舱底板的大面积除锈提供了有效工具,受到敲铲工人欢迎。     

B205涂刷型除锈磷化处理剂

B205是涂刷型除锈、磷化二合一处理剂.它适用于船舶、机电、机械、建筑、车辆、化工、轻工等行业,主要解决无法进行喷抛丸或槽浸式化学除锈的大、中型钢铁构件,包括铸件产品的除锈、磷化.涂刷本品     

大型平板抛丸除锈机表面积丸清理系统研究《造船工业建设》2000．2P42—45

大型平板经过抛丸除锈后，在其表面上积聚了大量丸尘。有效地清除钢板表面上的积丸和灰尘，是设计大型平板抛丸除锈机的关键问题之一。作者对国内外各种规格的抛丸除锈机作了调研，并结合历年设计研制的多条抛丸除锈处理线的实践，对设计研究各种形式的抛丸装置，以及根据具体情况对各种形式的抛丸装置进行有效组合，提出了作者的看法，图7。     

船用吸附蠕动攀爬式机器人的设计与实现

探讨了机器人在船舶钢甲板表面蠕动爬行的电磁吸附机理,设计了蠕动爬行机器人的机械结构,研制了机器人蠕动爬行控制器系统,介绍了船舶吸附式蠕动探测维修机器人原理样机。该机器人可背负电视探头与机械手等功能装置,在竖直、倒置和倾斜的船舶钢甲板表面蠕动爬行。加装2自由度视频、超声探头和多自由度喷涂(或维修)机械手,可对舰船甲板表面进行喷涂(或探测与维修)。机器人载体尺寸561 mm×90 mm×50 mm,总重7.5 kg,共分2节,第1节长223 mm,第2节长258 mm,2节连接杆长80 mm。     

海洋船舶钢板除锈技术研究进展

船舶在海洋环境下服役受海水流速、温度及盐含量等多因素作用，表面容易发生电化学、氧化（生物腐蚀）等强锈蚀破坏，因此高效、环保的海洋船舶钢板除锈技术成为海洋船舶制造领域的研究热点。文章综述了海洋环境下铁锈产生的原因，重点介绍了喷抛丸、高压水射流和激光等除锈技术的原理、工艺、装备及特点，指出了现有除锈技术的适用性和局限性，最后对未来海洋船舶除锈技术的发展趋势进行展望。     

船舶除锈用水作业新工艺研究

船舶的内舱、外表面和甲板的除锈除漆是修船工程的重要环节。文章在总结传统除锈工艺的基础上,提出全面采用集超高压旋转水射流技术为核心的平面清洗器来应对各种表面的除锈作业。在250MPa、50L／min的水射流工况下,以40～60mm不变的最佳靶距和直径300mm的旋转纯水射流。同时采用专用执行机构和爬壁机器人作业,实现高质量、高效率、安全、环保的大面积表面除锈作业。这一用水作业的新工艺研究,将全面促进修船除漆工艺的技术进步。     

我国车间底漆的发展

随着船舶、港口建设等工业的发展,对钢材除锈防腐蚀质量要求更高,因而,大、中型船厂等相继设置了钢材自动抛丸除锈喷涂车间底漆流水线,车间底漆受到重视.本文介绍了我国七种车间底漆发展情况和技术性能、模拟认可研究工作.     

拋丸除锈装置

在批林批孔运动大好形势的推动下,我厂广大革命群众树雄心立壮志,高举“鞍钢宪法”旗帜,大搞技术革新,试制成功抛丸除锈装置。该抛丸除锈装置,是借高速回转的叶轮把钢丸高速度地抛向物件,依靠其冲击力和摩擦力来清除物件表面的锈层及氧化皮。我厂试制的抛丸除锈装置,主要用于清除     

激光除锈在船舶分段除锈中的应用

针对绿色造船技术发展对船舶分段清理除锈的工艺需求，研究船舶分段激光除锈技术。对不同表面状况的船舶分段试验样板开展激光除锈试验，在清洗效果、作业环境和投资运营成本等方面，与传统的喷砂除锈进行对比，分析激光除锈效果及适用性。结果表明，激光除锈技术应用于船舶分段除锈，具有能耗低、污染小、工作环境好等优点。激光除锈可为船舶分段除锈提供一种新的方法。     

船舶喷砂除锈爬壁式机器人设计

设计了一种船舶喷砂除锈爬壁式机器人,用以代替人工高空除锈作业。通过静力分析仿真,确定了负载、单个磁吸附单元磁力和壁面角度之间的关系,并确定了保证不下滑和不翻转的最大负载。通过动力分析仿真,确定了电机及减速器输出的最小转矩。根据仿真结果研制了爬壁机器人样机,该机可在各工况下进行运作,且能爬越10mm高的障碍,能够满足工作要求。     

一种水上搜救机器人系统设计与实现

针对传统救援船舶受抗风浪能力和操控能力的限制,在恶劣天气条件下救援落水人员成功率不高的问题,设计了一款能够适应恶劣海况,而且能灵活抵近落水人员并直接施救的水上搜救机器人。该机器人系统由岸基控制子系统和机器人子系统组成,机体采用等角三浮筒结构布置,利用推进器差速原理实现机器人转向和机动控制。通过设计基于机器视觉的水面目标检测方法实现对落水人员的检测与识别,通过基于S面控制算法和LOS制导算法,实现了对一定范围内落水人员搜寻路径跟踪控制,利用滑模镇定控制算法实现了搜救机器人救援状态下的点镇定控制。水上实测证明,本文设计的搜救机器人整体结构设计合理,目标识别、运动控制算法运行稳定,救援能力达到了预期的设计目标。     

船体外板大拼接焊缝高效无尘喷砂除锈器

为适应船体外板大拼接焊缝大范围高效环保喷砂除锈,开发大腔室多枪旋转高效无尘喷砂器,并对其气固两相流特性进行研究.将整个喷砂过程置于一个直径100.0 m m以上的密闭腔室,采用单/双喷砂枪通过电机高速旋转喷枪对工件表面进行喷砂,并基于真空负压对反弹的磨料和冲蚀掉的铁锈、油污、粉尘等进行回收、分离和循环再利用.采用基于欧...     

入口治超系统在新收费系统中的应用与优化

为顺利完成取消省界收费配套项目中的入口拒超项目,在收费站入口引入治超系统.根据各收费站的具体情况进行称重设备选型和施工方案优化;对入口治超系统的架构进行分析,指出其数据上传方式.针对试运行过程中发现的窄条称重系统存在的设计缺陷,给出增加光幕的解决方案,并进行数据分析,指出增加光幕的具体优势.结果表明,采用该方案优化的入口治超系统上线之后,超限超载车辆数量明显减少,达到了治超的目的.     

战斗部远场水下爆炸对舰船冲击损伤评估

利用128核并行计算版ABAQUS软件对爆破型战斗部由远至近攻击舰船的5个工况进行数值模拟,给出主甲板、内底和底龙骨等重要部位的加速度响应,分析冲击因子为0.24-0.78时加速度响应的变化规律。利用实船爆炸试验测量结果对所用仿真算法进行对比验证,并提出采用相对加速度冲击因子的表征参数来评价战斗部远场水下爆炸对靶船的冲击损伤效果。研究成果可为爆破型战斗部毁伤能力评估及舰船结构抗冲击性能评估提供参考。     

中型邮船甲板薄板分段吊装方案

以中型邮船的3种典型甲板薄板分段为例，设计相应吊装方案，探讨起吊设备在整个吊运过程中影响建造效率的因素。采用有限元分析方法，计算3种薄板分段在不同工况条件下的强度和变形，并对发生超大变形的分段提出临时加强方案。结果表明，该吊装方案适用于甲板薄板分段结构强度弱的特点，满足中国船级社（CCS）吊装规范要求，可使中型邮船甲板薄板分段的吊装作业更加便捷和高效。     

Research on the dynamic buckling of a typical deck grillage structure subjected to in-plane impact Load

The dynamic buckling of the main deck grillage would result in the total collapse of the ship hull subjected to a far-filed underwater explosion. This dynamic buckling is mainly due to the dynamic moment of the ship hull when the ship hull experiences a sudden movement under impact load from the explosion. In order to investigate the ultimate strength of a typical deck grillage under quasi-static and dynamic in-plane compressive load, a structure model, in which the real constrained condition of the deck grillage was taken into consideration, was designed and manufactured. The quasi-static ultimate strength and damage mode of the deck grillage under in-plane compressive load was experimentally investigated. The Finite Element Method (FEM) was employed to predict the ultimate strength of the deck grillage subjected to quasi-static in-plane compressive load, and was validated by comparing the results from experimental tests and numerical simulations. In addition, the numerical simulations of dynamic buckling of the same model under in-plane impact load was performed, in which the influences of the load amplitude and the frequency of dynamic impact load, as well as the initial stress and deflection induced by wave load on the ultimate strength and failure mode were investigated. The results show that the dynamic buckling mode is quite different from the failure mode of the structure subjected to quasi-static in-plane compressive load. The displacements of deck edge in the vertical direction and the axial displacements are getting larger with the decrease of impact frequency. Besides, it is found that the dynamic buckling strength roughly linearly decreased with the increase of initial proportion of the static ultimate strength P₀. The conclusions drawn from the researches of this paper would help better designing of the ship structure under impact loads.