基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究

针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法.根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构.将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制.在OUTLAND 1000 水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果.     

无人水下机器人可靠性控制技术

对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述.首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式,然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法﹑推进器故障诊断方法及无人水下机器人的容错控制技术,评述了各种方法的特点与局限性.最后给出了水下机器人可靠性控制技术研究的若干发展方向.     

日内瓦骑行之旅

正日内瓦是瑞士的第二大城市,其以重大的会议和展览会、多彩多姿的文化活动、深厚的人道主义传统、令人垂涎的美食、清新美丽的自然风景,以及众多的游览项目和体育设施闻名于世。观光到日内瓦,沿湖边骑行,别有一番情趣。日内瓦政府提供免费的自行车,这种自行车的配置很高:8个变速档、发电花鼓、带车灯、配两把锁、座椅还带快     

灌河大桥施工中的钢结构设计应用

钢结构设计目的及方法 钢结构设计的目的是应保证结构和构件在充分满足功能要求的基础上安全可靠地工作。即在施工和使用过程中能满足预期的安全性和使用性的要求,做到技术先进、经济合理、安全适用和确保质量。     

汽车中央电器盒温度检测系统设计

通过对汽车常用中央电器盒内部结构的分析,提出一种实时检测中央电器盒温度变化的测量系统及其实现方法,以预防中央电器盒故障发生。