从比较角度谈我国内河剧毒化学品禁运政策

目前我国内河禁止运输剧毒化学品,对保内河水资源和生态环境起到了重大作用,但也在很大程度上限制了沿江相关企业的发展,国内对内河禁止运输剧毒化学品的争议也从未间断。通过国内外政策和做法的比较以及剧毒化学品的判定标准比较,可以借鉴国外相关运输规定和做法,调整禁运目录,解决剧毒化学品内河运输安全与经济发展需要之间的矛盾。     

船舶履约MLC2006的主要缺陷及对策

自2006年海事劳工公约(MLC2006)生效1年来,很多船舶在接受检查时因无法满足MLC2006的要求而被处罚甚至滞留,缺陷集中存在于船员休息及工作时间、起居室和娱乐设施、食品和膳食服务等几个方面,本文从船舶履约MLC2006存在的缺陷入手,提出船舶应当采取的应对措施。     

乐清湾乘潮进港注意事项

<正>0引言乐清湾是浙江台州和温州的重要港口水域,是重要的民用和军用港口,也是中国航海学会推荐的沿海八大避风锚地之一。鉴于航道水深原因,5万吨级(吃水10 m以上)满载船舶需乘潮通过该水域航道。2014年7月,乐清湾水域实施船舶定线制和报告制。笔者根据2014年乐清湾水域航行经验,简单介绍船舶定线制规则下的乐清湾水域大船乘潮进港操纵注意事项。     

Finite-time ship formation control based on extended state observer北大核心CSCD

[目的]为了解决大多数船舶编队控制算法控制周期长和时效性差的问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的有限时间控制策略。[方法]采用一种非线性终端滑模算法,通过对控制律分区域设计,克服传统终端滑模存在的奇异性问题;将非线性终端滑模与图论结合,实现有限时间的船舶编队控制;利用扩张状态观测器观测并补偿船舶模型中的不确定性及外界的干扰,以保证船舶编队控制的精确性;运用Lyapunov理论验证船舶编队控制律的稳定性。[结果]仿真结果表明,采用所提控制策略使整个编队系统误差在5 s左右趋近于0,从而实现了稳定。[结论]该控制策略能有效控制船舶编队,且控制速度快、时效性好。