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1.
基于M估计的多UUV协同定位算法
李杨
杜度
范世伟
陈科
毛柳伟
罗洋
《舰船科学技术》
2020,42(4):123-126,130
为解决多水下无人航行器(UUV)协同定位系统因水声环境复杂,水声距离观测信息受异常噪声干扰,导致采多UUV协同定位效果变差的问题,本文将M估计算法应用于UUV协同定位中,提出一种基于M估计多UUV协同定位算法。半实物仿真试验结果表明,相较于传统基于扩展卡尔曼滤波算法,所提算法可将定位精度提升30%左右。
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