基于CKF的多UUV协同定位方法

针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,论文提出利用容积卡尔曼滤波(CKF)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。     

非线性磁性材料屏蔽效能研究

针对几种常用的磁屏蔽材料,重点分析了磁导率的频谱非线性对于磁性材料屏蔽能力的影响,基于CST EM工作室,结合工程实际,建立电缆三维仿真模型,对不同非线性磁性材料的屏蔽效能进行定量计算和对比分析,研究结果表明,仿真计算的结果比传统经验公式计算的结果更加贴近实际,理想磁性材料屏蔽效能受频率变化影响很小,而铁和1008钢等非线性材料的屏蔽效能受频率变化影响较大,其中1008钢的整体屏蔽效能较高,铁的屏蔽效能在低频段随频率上升下降较慢,但是整体屏蔽效能较低。     

多普勒计程仪测流速精度考核试验研究

针对现有的计程仪对水测速精度考核方法抗外界干扰能力差的问题,文章提出了一种可减小风速风向和洋流影响的多普勒计程仪测流速精度考核新方法,该方法的核心思想在于“顺-逆”和“逆-顺”2个航程的计程仪速度平均矢量值与GPS速度矢量平均值相等.通过公式推导,给出了该方法抗洋流流速流向、风速风向等外界因素干扰的特性原理,并通过测流速误差分析计算,得到该方法相对于合速度标量消流法的高精度特性.最后,通过海上试验结果,验证了该方法的精确性和有效性.