基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

应用水平定向钻安装管道时回拖拉力的计算方法

研究了应用水平定向钻机安装地下管道回拖过程中的受力特征,分析了计算回拖拉力时参数的选择以及公式应用的特点,并将预测数据与实验数据作了对比分析,从而得出了回拖拉力与孔道直径成反比.     

基于ANSYS的软土路基路堤分层填筑的沉降分析

以沪通铁路Ⅵ标段工程为依托,通过ANSYS数值模拟软土路基路堤分层填筑,分析在分层填筑过程中的沉降规律,并在软土路基路堤分层填筑过程中,严格监测路基的沉降和变形。研究结果表明:软土路基路堤在分层填筑过程中,路堤中线地表处的沉降量最大,然后向两侧逐渐减小,横向影响范围主要为路基底面宽度;分层填筑过程中,路堤中心最大沉降量为9.20 mm/d,边桩最大水平位移为0.53 mm/d,均满足设计要求。     

数字图书馆的现状与发展策略

随着现代通讯和网络技术、高密度存储技术、计算机技术以及多媒体等先进技术的飞速发展,一个真正意义的信息资源空间——数字化图书馆正在形成。目前对数字图书馆的研究已经形成了如火如荼的局面。由于所处区域的不同,经济水平的差异以及图书馆之间的具体情况不尽相同,人们对数字图书馆的理解和认识也产生了明显的差异。作为发展中国家,我国如何进行数字化图书馆建设,如何确定国家数字图书馆建设的发展战略,正确实施相关战略,又如何使我国的图书馆领域广泛合作与协调,最终实现国家数字图书馆建设之目标,均是我们应该研究的重大课题。     

乘用车机械式变速器远距离操纵系统的设计

介绍了变速器远距离操纵系统的类型和特点,对两种常见的远距离操纵系统进行了比较,并论述了操纵系统的设计要点。针对操纵舒适性、换挡顺畅这一重点,通过范例提出了操纵机构设计流程、设计内容及计算公式,并提出了具体的试验评价方法。     

论船员培训机构面临的机遇与挑战

STCW78／10公约及其修正案的即将生效,《中华人民共和国船员船员培训管理规则》（2009）的颁布实施,对船员培训将产生深远影响。文章分析了在这一特定条件下,船员培训机构所面临的机遇与挑战。     

四跨一联预应力混凝土连续宽箱梁空间分析

结合上海市中环线虹梅路立交工程对主线四跨一联预应力混凝土连续宽箱梁进行空间分析,得到结构在荷载作用下的剪力滞效应分布规律、截面实际中性轴与平截面假定中性轴的比较、偏载下支座反力的分布规律、挑臂横向挠度、偏载下的偏载系数以及增设跨中横隔板与否对结构受力状态的影响等结论。     

降雨条件下非饱和土路堑边坡稳定性的数值模拟分析

以沪通铁路某路堑边坡工程为依托,对非饱和路堑边坡在不同降雨强度下瞬态渗流场与应力场流固耦合进行分析,探讨路堑边坡在不同降雨强度下的响应,重点研究了降雨强度对边坡安全系数的影响。结果表明:①监测点边坡竖直位移随降雨强度变化趋势相似,当降雨达到一定强度时,降雨强度对边坡竖直位移影响较小;随着降雨强度增加,边坡水平位移从缓慢变化过渡到加速变化,且边坡中部水平位移相对坡脚水平位移具有滞后性;②边坡水平位移随降雨时间增加呈现三个阶段:初始稳定阶段、缓慢变化阶段、正比关系变化阶段,应重视降雨时间效应引起的边坡失稳破坏;③降雨强度从0增加到18 mm/h时,边坡安全系数由1.795降低到1.305,降低约27%,降雨强度从15 mm/h增加到18 mm/h,边坡安全系数降低约16%,降雨强度越大对边坡整体安全性影响越大。     

铁路超重货物作用下轨道路基动态响应试验研究

为探讨超重货物作用下轨道路基动态响应规律,通过现场试验和ANSYS数值模拟进行研究。现场试验采用加速度计、位移计和土压力盒等元器件,测试轨道路基结构动态响应参数,并将测试结果与现有规范和数值模拟结果进行比较分析,评估在该试验线路上开展超重货物运输的可行性。研究结果表明:超重货物作用下,该试验线钢轨强度和变形均满足试验标准;道床与基床动应力模拟值略大于实测值,但总体趋势基本保持一致,实测值均未超出材料的容许值;基床顶面竖向变形为1.93 mm,残余变形为1.39 mm,基床较大残余变形会引起钢轨的不平顺,进而会加剧基床的破坏。建议在超重货物运输过后,要及时对线路进行养护维修,确保其他列车的安全运行。