ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

凌志ES300轿车用遥控防盗控制器的工作原理

分析安装在凌志ES300轿车上的售后添装型遥控防盗控制器的工作原理，详细介绍其使用方法。     

浅谈微机在修船成本管理中的应用

结合修船工作的特色，讨论了修船成本管理的必要性，以及使用微机进行成本管理的理论和方法。     

6K机车多微机系统的分析及故障测试

６Ｋ机车是从日本引进的多微机控制的电力机车，在对６Ｋ机车多微机系统的结构及通讯方式进行分析的基础上，着重介绍了由工控计算机８０２８６及接口电路组成的多微机系统的故障测试系统。     

列车通信网络研究现状及展望

介绍了列车通信网络的主要任务和列车通信网络的拓扑结构,阐述了列车通信网络(TCN)的发展历程及目前国内外列车通信网络的发展现状,并展望了列车通信网络技术的发展趋势。     

微机新技术在机舱监测系统改造中的应用

船舶机舱的监控设备经多年使用后备件耗尽，技术状态老化，若设备全部更新或到原设备制造厂定制配件都需大量资金，现实中往往难以实现。而利用原设备中的可用资源，在原设备的基础上，用最新技术对其进行改造，则是一种很好的技术更新措施。本学院在对自动化机舱实验室改造过程中，利用PLC、PC以及最新的微机网络、多媒体、数据库技术，将20世纪80年代初期水平的自动化机舱监测系统改造成为具有20世纪90年代末期先进水平的机舱监控设备。     

简讯

微机控制客货列车试风装置，调车无线通信机车录音接口装置     

基于GSM的雷达应答器遥测遥控系统

此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行，结果表明系统工作稳定可靠，可实现航标的智能化管理。