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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
本文以陕西省引汉济渭工程岭北TBM施工段为依托,为解决TBM在狭小空间内较大部件更换维修困难难题,开展大直径TBM刀盘边块在狭小空间内更换技术研究。通过大量研究,创新性提出新刀盘边块更换方法——基坑法,即通过专用设备配合TBM固有性能,在无扩大洞室工况下完成刀盘边块更换。经岭北TBM刀盘边块更换实例证明,此方法操作简单、适用性高,尤其在狭小空间内更具有优越性,且能节省大量维修时间,有效提高施工工效,可为同类TBM施工提供有益借鉴。 相似文献
3.
4.
山区铁路涵洞每年雨季易发生水害,影响铁路正常运营。为了查明山区铁路涵洞发生水害的原因,提高山区铁路抵御水害的能力,依托石家庄至太原铁路某涵洞水害实际治理工程,对特大洪水造成涵洞闷孔水害的成因进行分析,在调查该地区气象、水文、地质资料的基础上,按照“原状复旧、适当提升、完善排水系统、提升抗洪能力”的原则,经过桥涵水文检算,最终提出框架桥扩孔改造的复旧方案。研究表明:(1)涵洞水害主要表现为杂物拱涵堵塞淤积,道床冲空造成的线路沉降与横移,以及杂物掩埋线路;(2)水害成因可归纳为暴雨历时长、雨强大,涵洞上游自然生态发生变化,涵洞高程低,涵洞前水流转向角度大,以及其他水源汇入等5个方面;(3)建议采用扩孔顶进框架桥复旧方案,可在保证线路安全运营的前提下有效降低水害发生风险。 相似文献
5.
随着"铁路畅行"和"客运提质计划"的提出,提供高质量、个性化的旅客服务成为高速铁路客运发展的关键方向。为打造全新旅客行李服务概念,基于"铁路畅行"会员常旅客计划,构建全流程、门到门智慧行李服务方案,从旅客需求角度出发,采取"人货分离"模式,突破传统站内行李服务的模式,拓宽业务场景,延长商业链,形成一套系统完整的方案。全流程智慧行李服务作为一项新的服务模式,为培育旅客需求,提高顾客粘合度,挖掘高铁行李服务的潜在市场,优化铁路盈利结构,加快构建铁路客运服务体系,提升铁路在运输市场的竞争力提供支持。 相似文献
6.
以山区低等级公路路面为研究对象,依据不同种类路面的破损危害性不同,拟在公路路面评价中提出路面破损指数概念,对山区低等级公路路面破损程度进行综合评价。所用模型是利用层次分析法(AHP)对不同种类的路面损毁危害性进行赋权,并利用逼近理想解排序法(TOPSIS)计算山区低等级公路路面破损程度与最优情况的贴近度,进而将山区低等级公路路面破损情况转化成区间为[0,1]的路面破损指数,其中路面破损指数越大表示路面的破损程度越高。此模型方法简单,能够运用少量数据对山区低等级公路路面的破损程度进行定量评价,可为山区公路的养护工作提供更准确的数据参照。 相似文献
7.
渔网AIS示位标作为我国应用数量最多的海上自主无线电设备(AMRD),能使过往船舶通过AIS船台了解渔网位置,有效减少了船舶与渔网相撞事故的发生,但渔网AIS示位标对船舶避碰、海事监管和AIS系统造成了较大影响。文中在分析相关国际组织研究现状的基础上,提出渔网AIS示位标采用主从模式,一张渔网安装一个主设备和多个从设备,解决渔网AIS示位识别和显示问题,减少渔网AIS示位标的时隙占用,并能够清晰显示渔网的位置和范围,保障船舶航行安全。这种主-从模式也可在其他类型的AMRD上应用。 相似文献
8.
9.
基于.NET框架的数据库应用模式解决方案 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍数据库应用模式的发展过程,并以MICROSOFT公司的VISUAL BASIC.NET开发环境为背景,讨论了基于ADO.NET技术的多层数据库应用模式的原理和相关技术。 相似文献
10.
带中间渠道船闸运转方式的试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
带中间渠道的分散梯级船闸是高坝通航建筑物的布置型式之一,它具有调度灵活、通过能力大等特点。但其上下级船闸采用不同运转方式时,所产生的非恒定流水流条件十分复杂,严重时将影响船舶(队)停泊和航行条件,还会对船闸运转及人字闸门产生不利影响。通过1:40的水工概化模型试验,对断面为规则的矩形中间渠道进行了上下级船闸单独、同时与错时灌泄水3种运转方式渠道内的水力特性研究,否定了船闸同时运转方式;对渠长2 000 m和1 400 m在特定条件下的船闸错时运转方式,找出了最佳错开时间;对3种运转方式的水力要素进行综合对比后,最终推荐采用先泄后灌运转方式。 相似文献