ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

“天鲲号”超大型自航绞吸船辅钢桩门装置设计

针对自航绞吸船在艏部设置辅钢桩定位系统存在的影响航速等问题，“天鲲”号超大型自航绞吸挖泥船提出了在艏部设置钢桩门的解决方案。该解决方案不仅可以保持完整的艏部线型，减小航行阻力，而且还可以减小辅钢桩甲板作业空间。本文介绍了“天鲲”号辅钢桩门装置的设计方案，以及辅桩钢桩门结构设计，最后提出了辅钢桩门开闭油缸等关键设备的选型计算方法及选型结果。本文可为超大型自航绞吸式挖泥船的辅钢桩门装置的设计分析提供参考和设计思路。     

机械液压联锁同步升降装置解析计算及有限元分析

针对船闸人字门检修时传统的顶落门施工工艺复杂情况，设计了机械液压连锁同步升降装置，分析了装置的结构原理及受力工况。采用解析计算和有限元分析相结合的方法对装置中主要受力件螺纹活塞杆和安全齿形螺母进行理论强度校核，并基于Ansys软件分析装置在载荷物以重力下坠极限工况下的情况。结果表明：装置的理论强度满足要求，有限元分析的局部区域存在最大等效应力接近材料屈服极限情况。结合分析结果和装置的结构特点提出了改造建议，进一步优化了装置的设计。     

五十铃载货车制动系常见故障诊断与排除

五十铃载货汽车制动系统常见故障主要有制动效能不良与制动拖滞等，现将其诊断与排除方法介绍如下。     

小小油泥危害大

电液控制设备由电气控制回路和液压控制回路两部分组成.电气回路控制液压回路完成该设备所承担的任务.由于电气回路和液压回路的复杂性以及两者之间的关连性,一旦出现故障很难在较短的时间内排除.那么怎样尽快地排除故障呢?在此谈一点处理此类故障的体会,供读者参考.     

后张法预应力张拉理论伸长值计算与张拉工艺的探讨

介绍了预应力钢束伸长值计算公式的推导，以及伸长值计算应注意的问题，通过例子说明小跨简支空心板梁单端张拉比两端张拉有效预应力要大。     

浅谈CB125T配气机构结构特点与异响故障检修（三）

2.若汽缸盖罩内有明显的正时链条运转异声,通过调整张紧装置无法消除其声响时,可打开汽缸盖罩,先松开汽缸体进气侧M6螺母,事先用洁布垫在汽缸盖上平面,持一字起子以此为支点,翘起张紧机构压带(便于拆卸正时链条),再拧紧M6螺母。拆下左、右缸摇臂座组件,并转动凸轮轴一圈以上,仔