客车系统非线性横向稳定性的分叉方法研究

本文首先从理论上叙述了铁道车辆系统非线性蛇行运动稳定性的求解方法。通过研究车辆系统常微分布方程的一次近拟方程的雅可比矩阵的特征值，来确定系统的Ｈｏｐｆ分叉值即临界速度。系统分叉后的周期解则采用数值积分方法来求解。最后，本文对一高速客车系统的横向稳定性问题进行了分析计算。     

特征值问题的对称约束

利用对称约束，得到了一个与谱问题（＾ｙ１ ｙ２）ｚ＝（＾－λ＋ｖ ｕ＋ｖ ｕ－ｖλ－ｖ）（＾ｙ１ ｙ２）相联系的安全可积Ｈａｍｉｌｔｏｎｉａｎ系统，进一步讨论与相关的发展方程族的解．     

基于WINDOWS的远动系统的图形子系统的设计

本文主要介绍了在Ｗｉｎｄｏｗｓ９５操作系统下如何利用ＢｏｒｌａｎｄＣ＋＋４．５设计远动系统的绘图子系统，并结合一远动系统的设计实例，叙述了在Ｗｉｎｄｏｎｗｓ环境下设计工业控制图形的一般原理和方法，同时探讨了多媒体技术在绘图子系统中的一些应用问题。     

不确定条件下基于神经网络的船舶航向滑模鲁棒控制

设计了一种不确定条件下基于神经网络的船舶航向滑模鲁棒控制算法.该算法能够有效决解模型不确定及外界扰动情况下的船舶运动控制问题.从船舶的非线性响应型运动数学模型出发,采用RBF神经网络对船舶系统函数及外部扰动进行有效逼近,再利用Lyapunov稳定性理论和Backstepping方法设计船舶航向控制器.仿真结果表明该控制算法能够很好地跟踪设定信号,并具有很好的鲁棒性.     

具有非线性阻尼的铁道机车车辆的横向随机振动

本文论述铁路机车车辆系统的非线性随机动力响应。证明了受白噪声激励的非线性阻尼二阶动力系统的FPK方程在一般情况下没有可分离变量形式的稳态解。系统的已知随机振动是轮轴的横摆与侧滚振动。应用了统计线性化法求解非线性随机振动问题。分别研究了一系和二系非线性悬挂系统的随机动力响应,并对结果作了比较。     

受周期扰动的Van der Pol方程振荡解的数值模拟

对著名的Ｖａｎ ｄｅｒ Ｐｏｌ方程受周期扰动的振荡解进行了一系列的数值模拟。由其数值模拟结果可知，Ｖａｎ ｄｅｒ Ｐｏｌ方程在零阶项受到正弦周期扰动时，其形如ｘ－（１－ｘ＾２）ｘ＋ｘμｓｉｎｔ＝０，当可调参数μ在「０。１，１」之间，本方程均表现出强非线性性质。未受到扰动时，它存在极限环，即一个简单的吸引子，而受到扰动时极限环消失了，出现了一个具有对称小圆环的奇怪吸引子。从基仃平面的混沌吸引子及其流     

两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

为了研究两自由度机械手系统的动力学稳定性，基于拉格朗日方程给出了它的运动微分方程，并用扰动理论确定系统周期运动具有周期系数的扰动微分方程；根据Floquet理论对该系统扰动微分方程的平衡点的稳孝性进行了分析，并用数值方法研究了平衡点失稳后的倍周期分岔过程．研究表明，随系统参数的改变，当系统特征矩阵有特征值-1时，系统将发生倍周期分岔。     

并链机械手正各雅可比矩阵及奇异性分析

通过对并链机械手顺路运动微分方程消远求解，形成了机械手正向运动雅可比矩阵，此矩阵阶数低，状态好，中还讨论了并链机械手奇异性问题。     

平面2R机器人机构混沌运动的控制

应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动．在周期扰动参数控制法中，外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键．通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系，可以选取适当的频率和振幅，将系统的混沌运动转化为规则的周期运动．     

一类非自治系统周期解的存在性

本文研究一类非自治系统｛ｘ＝ψ（ｙ）－Ｆ（ｘ）＋Ｐ（ｔ） ｙ＝－ｇ（ｘ）的周期解的存在性，得出此系统存在周期解的充分条件，推广了文［４，５］的结论。     

视觉伺服机器人视界内的直接路径规划

建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵，针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定．根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要，提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决一定时间内最小能量的路径规划问题．仿真与实验结果表明。机器人根据在其视觉范围内的目标物体的位置即可采用上述方法确定优化的路径。     

基于自适应非奇异终端滑模的悬浮控制策略

针对采用传统线性滑模控制的电磁悬浮系统存在响应速度慢以及抗干扰能力差的问题，提出了一种基于自适应非奇异终端滑模的悬浮控制方法，该方法将自适应控制引入到终端滑模控制，结合滑模控制对扰动不敏感的优点，利用自适应控制对滑模趋近律系数进行在线自适应调节，改善悬浮系统的动态性能. 首先，建立了电磁悬浮系统数学模型；然后，利用李雅普诺夫稳定理论证明了所设计控制器的稳定性；最后，进行了仿真和实验验证. 实验结果表明:自适应非奇异终端滑模对信号跟踪具有更快的响应速度和更小的稳态误差，对峰峰值为2 N的正弦或锯齿干扰力气隙波动可限定在0.2 mm以内，进行0.1 kg加减载实验时气隙波动为0.6 mm，各项性能均优于终端滑模和线性滑模.      

用B样条神经网络控制非线性系统的混沌运动

采用B样条神经网络，通过选取混沌系统不稳定周期轨道的不动点附近的数据作为参数扰动模型输入样本的学习，把该模型训练成神经网络混沌控制器，从而预测出混沌系统将来时刻的时间序列，获得控制混沌系统的扰动信号。用该扰动信号，将嵌入在混沌吸引子中不稳定周期轨道镇定到稳定的不动点处．通过对Henon映射的数值仿真实验，证明采用B样条神经网络控制非线性混沌运动是有效的．     

利用常数周期脉冲法控制耦合Ф^4映象的混沌运动

推广了常数周期脉冲方法对保守系统的混沌控制，将其应用到高维耦合连续映象保守系统一耦合Ф^4映象中，实现了对哈密顿系统的目标控制。通过计算相空间各混沌轨道的有限时间李雅普诺夫指数，得到有限时间收敛区，利用混沌轨道的有限时间收敛性，通过持续的常数周期脉冲扰动使混沌轨道的稳定片断构成一个周期轨道，从而实现对哈密顿系统的混沌控制。     

随机动态交通分配模型的稳定性分析

运用随机过程理论对离散时间随机动态交通分配模型的稳定性进行了严格论证,证明了可行路径流为m重交通状态空间(SmF)中的不可约非周期齐时马氏过程,并给出了其稳态分布及其均值表达式,为研究和应用该模型及算法提供了理论基础.     

机车车辆非线性稳态曲线通过的逐步逼近法

通过对一客车车辆的稳态曲线通过计算，采用改进了的Ｎｅｗｔｏｎ－Ｒａｐｈｓｏｎ法，通过逐步曲线曲率逼近法求得对于一系列曲线半径的稳态解，使机车辆非线性曲线稳态解问题获得准绝对的整体收敛性；还可一次性获得对一系列半径的稳态通过性能指标。     

铁道车辆系统曲线通过稳态解的延续计算

为了了解车辆从直线进入曲线时的力学行为，研究了车辆系统曲线通过稳态解(平衡点)．采用延续计算的DERPAR算法，使稳态解的计算从直线经缓和曲线到圆曲线能够一次连续完成，提高了计算效率．所求得的稳态解不含瞬态成分，能更明显地揭示系统参数对车辆的某些力学行为的本质影响，为车辆系统设计参数的选取提供理论依据．     

扰动微分方程在优化约束问题中的应用

研究了扰动微分方程在优化约束问题中的应用，指出对某些类型的奇解扰动后不存在部分变量收敛到优化约束问题的可行点。     

单稳格动力系统在周期介质中的行波解的渐近行为

行波解是格动力系统的一种稳态解,通常决定着相应Cauchy问题的长时间渐近行为,揭示了格动力系统所包含的许多特性,如唯一性、稳定性等.而在考虑格动力系统的唯一性和稳定性时,通常需要了解其行波解的渐近行为.通过构造合适的上、下解,并结合系统所满足的比较原理,证明单稳型格动力系统在周期介质中的行波解的渐近行为.     

车辆运动稳定性试验台试验及其结果分析

系统介绍了ＳＹ９７８０４试验车在滚动振动试验台所进行的运动稳定性性能试验，即蛇行换稳试验，讨论其试验方法，根据试验结果，处理得到了车辆运动稳定性极限环图，并讨论其稳性安问题。结果表明，在有线路不平顺扰动时，车辆蛇行失临界速度比无扰动情况低，说明有线路不平顺扰动的稳定性试验更为重要。试验还发现该车在经过一段蛇行失稳区之后，车辆后而非常稳定的现象。最后对各部件的极限环幅值、相位和蛇行周期运行频率进行了