基于虚拟轮廓的自动泊车性能测试方法研究

自动泊车系统能够帮助驾驶员更好地进行泊车操作，减少泊车时的心理压力。为了提高自动泊车系统的准确度，提升自动泊车系统在不同车位场景下的成功率，对自动泊车系统的性能进行综合评价与分析。文章提出了一种基于虚拟轮廓车位的性能测试方法，完成自动泊车性能各项评价指标的智能化测试。基于提出的测试方法选取装备自动泊车系统的某款车辆进行了典型车位场景下的实车测试，验证了测试方法的精确性、高效性以及便捷性，为自动泊车系统的开发验证提供了技术支撑。     

基于全景图像与人机交互的自动泊车系统

针对目前自动泊车系统对传感器数量和算力要求较高的问题，提出了一种基于全景图像与人机交互的自动泊车系统方案，针对改进的空闲停车位网络（VPS-Net）进行量化感知训练，实现实时车位检测和车位占据分类，同时借助驾驶员对周围环境的判断，仅利用车身四周的4个环视鱼眼摄像头完成空车位检测与泊车环境实时监测，并利用多段式路径规划与路径跟踪控制器实现车辆平稳、准确地停入车位。验证结果表明，该系统可以在各种典型车位和光照条件下实现自动泊车。     

自动泊车系统关键技术及应用分析

针对城市泊车位越来越狭小、泊车环境变得更复杂的问题,总结了国内外自动泊车系统的研究及应用现状,重点阐述了泊车过程中的车位检测、路径规划、路径跟踪。进而归纳出目前自泊车系统存在的问题及未来发展的趋势。     

基于单目测距和逆向路径规划的自动平行泊车

根据生活实际的需要,文章提出一种基于单目测距和路径规划的自动泊车方法。首先确定泊车目标位置相对于车身的坐标,按照图像与实景比例在摄像机拍摄的图像中生成车身轮廓线框。然后驾驶员进行车身线框与泊车位的匹配,最后计算机实行逆向路径规划,采用碰撞分析,规划出最短泊车路径。此方法有效地解决了传统泊车系统利用超声波实时测距需要左右车位有车的局限性,并通过Matlab siumlink搭建模型进行运动仿真,检验了此方法的可行性和稳定性。     

自动泊车系统的控制算法研究

自动泊车系统是汽车智能化发展的一个重要方向,也是无人驾驶技术的一部分。采用单目视觉的方法识别车位,为了使汽车能连续泊车入位,规划了基于回旋曲线的曲率连续泊车路径。同时,在装有单摄像机的模型车上对算法进行试验验证。结果表明,模型车准确识别车位,并连续泊入车位且以较好的姿态停于车位中间。对机器视觉在汽车上的广泛应用具有一定促进作用。     

家庭式泊车系统设计

随着传感器、硬件及泊车技术的进步,自动泊车产品由车位附近的半自动泊车、全自动泊车,逐步向最后一公里的场景发展。最后一公里场景分为适用于商场的代客泊车及适用于固定车位的家庭式泊车。论文对家庭式泊车进行系统设计,介绍了系统的硬件结构、功能及工作流程。首先需要驾驶员开一次车,以建立停车场出入口到目标车位的地图及车辆参考轨迹,之后就可以在停车场出入口下车,车辆自主泊车。针对该系统建图流程简单,泊入精度高,支持避障等特点,对相关关键技术进行论述。最后,对该系统及改进方向进行总结和展望。     

基于深度学习的停车位检测研究

随着智能网联汽车的发展，越来越多的学者投身于L4级以上的稳定的自动驾驶算法研究中来。自动泊车系统作为智能网联汽车的一项重要功能，能够在有效提升驾驶体验的同时，降低由于复杂地段的泊车困难带来的交通事故和经济损失，因此自动泊车在学术界和工业界掀起了研究热潮。传统的自动泊车系统中对于车位的感知依赖于超声波雷达，并且对车位空间结构有诸多限制。由于复杂的视觉环境和环视图像上停车位的不完整显示，基于视觉的停车位检测是一项重大挑战。本文提出了一种基于卷积神经网络（CNN）的车位检测算法，设计适用于车载环视图像的多重沙漏网络，并引入一种策略选择最佳感受野，从而联合检测停车位的角和线特征。所提出的方法达到了较高的精度和召回率，在搭载GPU的嵌入式移动终端可以达到30 FPS的实时性和较高的精准度。     

自动驶出车位技术

福特公司发现，其自动泊车系统工作可靠。汽车自动转向，停人狭窄车位，减轻驾驶员泊车的苦恼。但唯一缺点是：若车位太小，停得进去却开不出来。在2014智能交通全球大会上，福特表示将在2015款锐界上同时提供自动泊车和自动驶出车位2种功能。该车计划将在2015年3月到达经销商，自动驶出车位功能将被涵盖在一个高科技安全配置选装包中。     

阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划

针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划，提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先，结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型；然后，根据泊车过程，提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段，并建立各阶段对应的不等式约束条件；进一步，在伪谱法算法框架下，结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略，以此实现分阶段独立配点离散，从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性；最后，在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试，验证提出方法的正确性和适应性。结果显示，相较于分段区域Gauss伪谱法，改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s，时间性能提升21.7%，表明了所提算法的有效性。     

轻量化车位识别网络与流畅泊车路径规划设计

深度学习在自动驾驶开发中得到广泛应用，而在低算力嵌入式平台上部署高算力需求的车位识别网络及复杂的路径规划算法成为行业挑战，因此本文首先设计了轻量化车位识别网络结构，对不同场景下的车位关键点进行检测，其次基于深度搜索设计了快速泊车路径规划算法，然后基于OpenVX的框架将模型和算法部署在多核异构平台上，最终在实车平台上进行自动泊车功能验证。试验结果表明车位检出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊车系统运行时间小于40ms，满足实时性要求。     

智能泊车辅助系统(APA)研究

随着我国经济的快速增长以及汽车产业的蓬勃发展,城市中的机动化水平显著提高,机动车数量剧增,随之出现的一系列城市交通问题逐渐突出,其中"车位少,停车难"现象严重,因此关注城市停车问题,已经成为一项重要而紧急的工作。文章研究的智能泊车辅助系统(APA)是通过超声波雷达自动侦测车辆附近的障碍物,使用数字信号处理及智能算法获取当前停车位的长度和宽度信息,通过自动转动方向盘调节车身角度和人机界面操作控制车辆按照最佳的泊车轨迹行驶,使驾驶员轻松,安全,快速的完成泊车入位。文章着重介绍APA系统架构、系统使用条件、车位大小计算方法,泊车轨迹等内容,阐述完整的APA系统实现方案。     

自动泊车关键技术研究进展综述

自动泊车是汽车智能化的重要组成部分，代替了驾驶员进行泊车的繁琐操作，减少了泊车事故的发生，在新车上的装载量大幅增加。为了研究自动泊车的发展现状、现有不足与发展趋势，对自动泊车应用现状进行了分析，又从车位探测、路径规划和跟踪控制等技术方面进行了分析，总结现有自动泊车关键技术存在的不足之处和局限性，提出了自动泊车关键技术研究的未来趋势，为从事自动泊车技术研究提供参考。     

2015款上海通用昂科威新技术剖析(七)

<正>昂科威配备自动泊车辅助系统,简称APA系统,此系统可以辅助驾驶员将车辆停入车位。自动泊车辅助系统可以实现水平或垂直两种泊车方式,在系统运行中驾驶员无须操作转向盘,方向可自动转向。系统默认为右侧自动泊车(如图122所示),打左转向灯可实现左侧自动泊车。自动泊车系统的操作过程是:当车速低于30km/h,挡位处于前进挡时,可以短按一次显示屏右侧的自动泊车开关(如图123所示)激活水平泊     

狭小车位内姿态调整的平行泊车算法研究

立足于实际应用,分析了一种在狭小空间泊车环境内的往返式的车辆姿态调整方法。首先简单介绍了自动泊车的系统流程,然后分析了无需调整,一次泊车的最短泊车位长度,在狭小空间泊车环境内,通过减少第二段圆弧长度,让车辆采用往返式前进、后退以不断调整车辆的航向角,最终使车辆与车位平行,最后通过Matlab平台进行仿真,结果验证了此方法的可行性。     

迈腾B7L车自动泊车不起作用

<正>故障现象一辆行驶里程约为8.7万km的2012年产迈腾B7L轿车(装备CEA发动机),车主反映,找到车位挂上R挡后自动泊车就会自动结束。故障诊断接车后首先验证故障现象,自动泊车系统可以正常打开,然后自动寻找车位(图1和图2),当系统提示挂入R挡(图3)时,按照提示挂入R挡,但是一旦挂入R挡后系统就自动结束泊车(图4)。用故障检测仪检查故障存储器,系统一切正常。根据上述情况分析可能的故障原因有自动泊车控制单元损坏、某个传感器信号有问题、编码和匹配有问题、线束和     

基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法

目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率,提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先,提出了斜列式C字形泊车路径规划方法,利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径,并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径;其次,通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离,构建了泊车路径碰撞约束模型,以此分析不同规格停车位下约束条件的参数,从而获得规划路径安全区域;然后,结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型,获得合适的泊车路径起始点范围,继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性,并通过实车试验证明实用性。结果表明：所提方法针对任意规格的斜列式停车位,均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径;同时,车辆能够良好地跟踪所规划的路径,实现精准泊入停车位,证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率,并大幅度提高自主泊车系统的实用性。     

基于狭窄垂直车位的多段式路径规划与仿真分析

自动泊车系统（APS）目前受到广泛的关注,但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响,对此,论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨迹方程,通过五次多项式对路径规划进行优化,实现路径曲率更连续、泊车更平顺和舒适。CarSim/Simulink联合仿真验证表明,五次多项式泊车路径优化方法可行,在满足泊车安全的基础上,泊车位所需实际宽度减少10.4%,长度减少15.3%。     

基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法

提出了一种基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法;基于Ackerman转向建立了车辆前轮转向运动学模型,并得到平行车位最小尺寸。将实际平行泊车过程划分为3个阶段,搭建仿真平台进行仿真和试验验证,并绘制真实泊车系统泊车轨迹进行对比分析。结果表明,所提出的控制方法起始位置范围宽,能适应速度的波动。     

基于YOLOv2-Tiny的环视实时车位线识别算法

车位线识别是自动泊车系统中感知环节的关键,本文基于轻量化的目标识别网络YOLOv2-Tiny实现车位角点检测,并通过对网络识别出的角点块区域进行灰度化、自适应二值化、开运算等预处理,后续进行骨架提取,利用概率霍夫变换检测角点骨架直线从而计算校正后的角点中心,并确定车位摆向。所提出的方法可用于检测不固定角度的平行、垂直与斜列车位,识别效果优异,检测效率高,可满足实时性要求。     

自动泊车控制器硬件电路设计

首先设计泊车控制器硬件系统架构,然后根据泊车功能模块的设计要求,基于原车EPS系统和所选用的单片机设计了泊车测距模块、轮速采集模块、转向控制模块和电源模块的硬件电路原理图,从硬件开发的角度设计自动泊车控制器硬件电路。