ROV原理及在我国海洋石油工程中的应用

海洋石油的开发逐渐向深水区域发展，海上平台的建造，离不开导管架安装；的运输也需要铺设海底输油管线，因此，ROV作为一种新型实用的水下作业工具，的作用越发重要起来。深海石油天然气开采后在海洋石油工程项目中     

水下安全检测与作业型机器人控制系统

[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。     

基于PROE的ROV总体平衡设计

ROV是重要的水下作业平台,PROE是机械行业中应用十分广泛的三维设计软件。本文以某水下ROV为例,应用PROE进行水下机器人三维设计,利用PROE得到ROV总体平衡计算所需的数据,完成ROV的总体布置,建立ROV的三维模型。研究结果表明,将PROE软件引入到水下机器人的设计中,不仅可以建立直观的三维模型,还可以提供较为准确的数据资料,提高设计效率。     

ROV在水下工程检测中的应用初探

水下机器人全称为水下遥控运载器,(英译:Remotely Operated Vehicle以下简称:ROV)是一种高科技仪器设备的集成体,文章将介绍ROV的现状与特点,对ROV在水下工程检测中的应用前景进行了探讨,提出在水下探摸检测工作中引进ROV的建议。     

钻井平台导管架用大型牺牲阳极金属型铸造工艺

大型铝合金牺牲阳极是用于钻井平台水下部分的导管架作为阴极保护用,使其达到应有的使用寿命.本文简要介绍了这种阳极的铸造工艺和提高铸件质量的措施     

供应船与导管架平台碰撞的数值模拟分析

为了保证海洋石油天然气资源开采的安全性,防止导管架海洋平台与船舶发生的碰撞,导致导管架海洋平台有过大变形,本文通过有限元分析软件ANSYS/LS-DYNA建立导管架平台和供给船船艉的三维有限元模型,按照规范要求,通过DYNA模拟计算船船艉以6m/s速度垂直正碰导管架海洋平台管柱的工况,分析碰撞后导管架海洋平台应力的大小和变化趋势。为导管架平台的安全作业提供依据,为导管架平台的优化设计提供参考。     

基于风险的导管架平台水下结构安全检测规划

建立基于风险的结构安全检测技术,应用于导管架海洋平台结构完整性管理(SIM)的检测规划中。综合考虑平台失效后果与失效概率两方面因素,确定平台风险矩阵,提出基于风险评估等级的平台水下结构检测计划,完善了当前规范中检测时间间隔确定的不足之处。该文以某海洋平台为例,阐明基于风险的水下结构检测技术的应用方法,可为我国海洋平台结构检测计划的制定提供参考。     

大型导管架防腐保护方法

以文昌项目WC-191WHPB平台导管架为依托，对导管架水下部分采用两种不同保护方法的各项成本进行核算，以期达到优化设计，节约成本的目的。这两种方法是：1）常规的导管架飞溅区以下部分只采用牺牲阳极的阴极保护方法。2）导管架飞溅区以下部分采用涂装和牺牲阳极联合保护的方法。     

“海马”号无人遥控潜水器

本文介绍了自主研发、国产化率90%、工作深度达4 500 m的"海马"号无人遥控潜水器。首先介绍ROV作业系统构成,描述ROV总体设计,提出核心框架的设计理念,对ROV的电子控制系统进行说明和分析。最后,重点介绍自主研发的ROV控制系统软件,并对该软件的特点进行阐述。自主研发的深海作业型ROV"海马"号,实现关键技术国产化,在海洋科学研究、海底资源调查、水下油气工程、深海救助打捞以及水下军事领域等方面具有重要的价值和战略意义。     

海上升压站先桩法导管架水下施工技术

以"浙能嘉兴1"号海上风电场为依托,开展低能见度、深厚淤泥质海域的海上升压站先桩法导管架基础施工的研究,形成一套完整的施工技术。解决了先桩法导管架水下施工中钢管桩相对位置控制、钢管桩桩顶之间高差控制、导管架和钢管桩水下精确对接等关键性技术难点,丰富了国内海上升压站导管架施工技术,具有广阔的应用前景。     

水套炉在渤海油田伴生气回收中的应用研究

海上油田一般有大量伴生气,如果不加以利用,将是极大的浪费。通过对目前海上平台加热设备的总结和比较,分析了热介质锅炉和水套炉的优点和缺点及各自的适用情况。在热用户较为单一,热负荷不高的海上平台应用水套炉技术,能有效回收利用油田伴生气,提高油田经济效益。     

文昌14-3深水导管架的建造

海洋石油工程的发展是国家海洋事业的重要组成部分，而海洋工程中的平台制造是海上油气田开发的基础和保证。而随着现在工程越来越向深海区域发展，建造深水导管架必然将成为未来海洋工程发展的主流。以文昌14-3WHPA深水导管架的建造为例，介绍深水导管架在海洋工程中的建造过程、应用的新技术以及技术难点。     

我国海上导管架平台抗冰锥体的设计实践

冰激振动是渤海重冰区导管架平台的主要危害.渤海重冰区导管架平台在腿柱上安装了抗冰锥体,基本解决了平台冰激振动问题.主要阐述了抗冰锥体的基本抗冰原理和设计方法,分析了渤海典型导管架平台抗冰锥体的设计实践,对渤海重冰区导管架平台和抗冰锥体的设计提出了建议.     

"海马"号无人遥控潜水器

本文介绍了自主研发、国产化率90%、工作深度达4500 m的"海马"号无人遥控潜水器.首先介绍ROV作业系统构成,描述ROV总体设计,提出核心框架的设计理念,对ROV的电子控制系统进行说明和分析.最后,重点介绍自主研发的ROV控制系统软件,并对该软件的特点进行阐述.自主研发的深海作业型ROV"海马"号,实现关键技术国产化,在海洋科学研究、海底资源调查、水下油气工程、深海救助打捞以及水下军事领域等方面具有重要的价值和战略意义.     

T型导管架下水驳船设计建造过程中的控制要点

在海洋油气的开发中,下水驳船承担着大型结构物(如导管架、组块等)的装载、运输、下水和安装等角色,尤其是超大型导管架(例如荔湾3-1项目32 000 t导管架)的滑移下水,更是下水驳船所独有的功能。该文重点从导管架下水设计的角度出发,以18 000 t T型导管架下水驳船为例,介绍了在设计和建造此类下水驳船中,需要控制的一些技术要点,从而为今后同类船舶的设计建造提供借鉴。     

船舶撞击后导管架安全性评估修复的方法探讨

依托项目实例,以实测凹陷值来还原撞击荷载,进而对导管架进行剩余强度评估和其它部位的损伤筛查,给出导管架海上维修方案,结合对平台的整体安全性评估结果,给出修复方法和后期监测方案。     

导管架下水驳船的“浮托法”安装改造研究

导管架下水驳船是实施大型深水导管架下水的必要装备。“浮托法”安装模式是大型平台组块海上安装的发展趋势。对“海洋石油229”号导管架下水驳船“浮托法”安装改造前、后的总体性能进行了对比分析。     

导管架平台拆除安全性分析

随着海洋石油工业的迅猛发展，废弃海洋平台的拆除问题已成为海洋工程界的研究热点，并得到世界各国该领域的广泛关注．在废弃导管架平台拆除过程中，保证其安全性是非常重要的．本文提出了用于分析导管架平台拆除安全性的危险指标Do和Ds，通过对Do和Ds的各列数据进行比较或对Do和Ds的各行数据做出折线图，可以很容易的得出最安全的桩基切割顺序。     

九十米水深储油自升式平台的沉垫设计

我国海洋石油开发中广泛应用自升式平台,将自升式平台的沉垫设计为储油舱,使其具有水下储油功能.对储油自升式平台的沉垫进行结构设计,在舱室布置中提出两种模式.根据环境载荷,应用ANSYS软件对结构进行强度校核.结果表明:结构各部分均满足规范关于强度的要求.同时经对比优选,两种舱室布置模式均可行,且不设浮力舱更合理.     

导管架平台拆除作业

根据海洋平台服役年限规定和相关法律法规要求,介绍国内外海洋平台拆除现状,分析海洋平台拆除的市场前景。以海洋平台中典型的四腿式简易导管架平台为研究对象,阐述拆除作业的流程和注意事项,对比导管架平台的常用切割技术,为相关企业海洋平台的拆除作业提供借鉴。