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为了验证卡尔曼滤波算法在摄像头智能车赛道检测方面的应用效果,使用英飞凌TC264单片机为主控制器,通过摄像头采集赛道的灰度图像。根据图像的像素矩阵结合软件编程和比例-积分-微分(PID)算法,计算出电机和舵机的占空比,正确控制摄像头智能车的前进方向,从而实现循迹功能。在摄像头智能车能够正常循迹之后,将卡尔曼滤波算法嵌入到原有算法中,比较前后两种算法在摄像头智能车上的具体应用效果。经过调试,摄像头智能车可以实现循迹功能,速度可达1.4 m/s,且加入卡尔曼滤波算法之后,摄像头智能车能够预测前方赛道。试验结果表明,卡尔曼滤波算法可以对赛道识别起到优化作用。 相似文献
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针对车辆在行驶时由于车道线检测方法单一,导致对直道线和弯道线检测效果不一致,从而影响车道偏离识别效果的问题,基于摄像头采集到的图像信息,提出了1种自适应车道偏离识别算法。该算法对车辆在直道行驶时采用偏离判断基准线法,而在弯道行驶时采用基于触线时间阈值法,分别对行驶状态进行车道偏离判断,该算法既保证了计算速度,又保证了结果的准确性。为了验证所提出方法的有效性,采用仿真的方法,使用车道偏离识别算法获取的数据,通过比例-积分-微分(PID)算法对车辆行驶状态进行控制,得到车辆在预期车道内的行驶状况,以此证明了所提出的车道偏离识别算法的有效性。 相似文献
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边缘检测已经成为计算机视觉领域最活跃的课题之一。传统的Sobel算子边缘检测算法存在精度不高、提取的边缘特征粗略等缺陷,文章提出了一种改进的Sobel算子边缘检测算法,在原有水平和垂直方向上增加了两个对角线方向上的模板,提高了对弯道路面上车道线的识别精度。在MATLAB R2018b平台下仿真实验,结果表明,该方法提取得到的边缘更加精细,局部特性更好,抗噪声能力更强。 相似文献
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基于成像模型的车道线检测与跟踪方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对结构化道路上存在非车道线标记干扰的情况,提出一种基于成像模型的线扫描车道线检测及跟踪方法。检测算法中首先对路面图像进行形态学高帽变换预处理,然后建立前方道路图像的成像模型,将图像坐标系中车道参数和世界坐标系中实际车道参数对应,对图像进行初扫描,利用边缘贡献函数及RANSAC算法选取最确定线后,以此线为标准进行二次扫描,得到边缘点后统计边缘贡献函数局部最大值并拟合成直线车道线。跟踪算法中运用Kalman滤波器预测车道线区域,并提取符合标准的控制点拟合成模型为B样条的车道线。试验结果表明:该方法能够快速准确地在复杂环境中提取多个车道线,尤其对存在非车道线道路标记干扰的情况有显著效果。 相似文献
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针对城市混合交通的复杂场景图像中多目标及其参数的检测问题,提出了一种由改进的帧间差分与边缘提取相结合的算法。利用帧间差分法检测车辆的存在,对帧差图像运用统计滤波算法提取多运动目标,通过形态学方法提取并细化目标边缘,根据主边缘(轮廓)信息完成车辆定位,最终结合摄像机标定结果计算出多目标交通参数。算法避免了复杂场景的背景建模,减少了运算量。实验结果表明,该算法不仅能较为准确地检测多运动目标的参数,而且具有较强的实时性。 相似文献
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为提高车道线的检测精度和识别率,在构建新的道路模型基础上提出了一种基于BP神经网络与最小二乘法曲线模型的车道线检测算法。该算法运用具有方向性的线检测器对道路图像进行边缘检测,提取出道路边缘点;接着利用BP神经网络估计新的道路模型参数确定模型函数;根据新道路模型函数的上凸性,以函数最大值为分界点,分界点左侧为左车道线,右侧为右车道线,从而完成对左右车道线的检测;最后利用最小二乘法实现左右车道线重构。实验结果表明,所提出的算法的检测精度达到92.8%,适合多种道路状况下的车道线检测,具有较好的鲁棒性。 相似文献
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该车辆下线检测系统能够自动识别某汽车所采用的发动机ECU、AT和AMT变速器TCU、整车防盗设备IMMO、乘员保护系统SRS及ABS防抱刹车系统控制单元的型号,并采用虚拟仪器技术,实现各种电控单元的故障诊断、实时参数测量和执行器测试等功能。此检测系统在该汽车生产线上的应用表明,其可作为车辆下线前车载电子器件是否正常工作的判断依据,并可同时提供车辆车况跟踪、统计和分析的实测数据。 相似文献
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盾构掘进机刀盘研制实例 总被引:2,自引:0,他引:2
刀盘是盾构机中的重要部件,具有开挖地层、稳定开挖面、搅拌碴土等功能,处于盾构机与地质状态紧密关联的最前沿。文章通过对刀盘研制实例的剖析,简单介绍了刀盘设计的基本方法、刀盘的制造工艺以及刀盘样机在工业性试验中所取得的成果。 相似文献
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在溶洞发育的石灰岩地区进行桩基础的施工 ,各种事故的发生机率是比较高的。广肇高速公路新兴江大桥桥址属于石灰岩地区 ,桩基施工前后历时一年半 ,该桩基施工的事故具有典型性。对本工程施工所遇事故的成因及所采取的处理方法进行了简要的介绍 相似文献
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东莞市石龙镇南三桥主桥为40m+2×73.5m+40m预应力砼V型墩连续刚构桥,属于较小跨径的V型墩刚构桥,其结构设计、计算分析均有独特之处.简要介绍东莞市石龙镇南三桥主桥的结构设计特点,总结设计体会. 相似文献
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5月,公路建设完成投资4601亿元,增长13.4%;公路货运量增长7.7%,回升2.4百分点;公路客运量下降1.2%。 相似文献