强声源对低频主动拖线阵声纳的干扰效果研究

针对低频主动拖线阵声纳通过发射低频声信号对水下目标进行探测这一特性,提出了使用强声源对低频主动拖线阵声纳实施压制性干扰的方法,并对影响强声源干扰效果的因素进行了仿真分析。结果表明,在综合考虑这些影响因素的前提下,使用该方法能够达到较好的干扰效果。     

水下结构物低频振动相关性及声辐射特性分析

振动相关性普遍存在于水下结构物低频总振动中.本文基于有限元／边界元理论给出了水下结构物低频振动模型及求解方法,讨论了舷间、舷外附连水以及大型机组基座、舱内铺板、设备等近低频振动特性的影响.在此基础上,研究了推进器通过轴系纵向激励引起结构的低频弯曲振动与纵向振动的相关性,并进行声辐射计算分析.研究结果对理解推进器交变力作...     

多功能模态切换的有缆遥控水下机器人控制系统设计与实验

针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人（ remotely operated vehi-cle,ROV）开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动受力计算分析,设计出了动力推进系统,并搭建了水下控制器单元。水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件,可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测,并可在浮游和爬行模态之间自由切换。水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明：该ROV控制系统性能可靠,能够满足复杂多变环境中的工作要求。     

遥控自治水下机器人控制系统

针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力.该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元.水池与湖上试验结果表明:ARV控制系统性能可靠,具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求.     

基于CAN总线的遥控装置的设计与实现

分析了CAN总线的特点以及在遥控装置中应用的可行性,设计出了基于CAN总线的遥控装置。描述了该设备的工作原理,详细讨论了该设备CAN总线的软硬件设计。试验结果表明,该设备运行良好,能够满足远程遥控的要求。     

“海筝Ⅱ型”遥控自治水下机器人的运动控制研究

论文以＂海筝Ⅱ型＂遥控自治水下机器人为研究对象,简要介绍了该型水下机器人的总体性能和运动模型,着重对其运动控制展开研究。利用模糊PID算法来实现该型水下机器人的运动控制。并通过仿真和一系列的试验来验证其控制性能。     

水下爆炸作用下船舱浮筏系统的冲击响应试验研究

设计了船舱浮筏系统的水下爆炸试验装置,测试了浅水域中爆炸的水下爆炸载荷,分析了存在结构反射时的冲击波和气泡脉动压力的幅值、比冲量和能量密度,指出以低频成分为主的气泡脉动压力,对舰船设备隔离系统的冲击响应产生重要的作用.并对水下爆炸载荷作用下船舱浮筏系统的冲击响应进行分析,其结果对于研究舰船设备的抗冲击性能具有参考价值.     

舰船设备冲击环境的能源研究

在浮动冲击平台水下爆炸试验中，低频簧片仪的簧片应变曲线展示了簧片对水下爆炸响应的全过程。在研究簧片应变曲线与水下爆炸作用外力对应关系时，发现了水下爆炸气泡膨胀产生的滞后流与舰船设备冲击振动响应的重要联系，并用丰富的理论和实验数据证实了“水下爆炸滞后流使舰船产生的（阶跃）位移是安装频率为数十赫兹的舰船设备冲击振动的主要能源”，而冲击波具有的能量对舰船设备冲击振动的贡献是微不足道的。     

水下壳体结构低频辐射声功率预报方法研究

针对水下壳体结构低频辐射声功率预报问题,提出了在水下柱形结构中采用波数域单柱面声场分离技术与超声声强法相结合的方法。首先在非消声水池中获得柱形结构近场单全息面上的复声压和径向振速,通过单柱面声场分离技术获得向外传播的声波;然后采用超声声强法对向外传播声波中的倏逝波进行过滤,获得能够被传递到远场的传播波成分,进而对壳体远场辐射声功率进行预报,并与自由场辐射声功率进行对比,验证该方法对水下柱形结构辐射声功率预报的有效性;最后,分析影响预报结果精确度的因素,探究该预报方法的适用条件。结果表明,该方法对于声学水池中柱形结构低频声辐射预报有一定的工程应用价值,对减振降噪具有指导作用。     

船用水下钻孔与抽油一体化设备

水下钻孔与抽油一体化设备具有钻孔和抽油功能,在ROV的拖带和辅助下,能够实现钻孔、抽油作业一次完成。设备采用独立丝杠给进方式,实现钻孔作业过程中筒形刀的旋转动作不停、进给动作可控间断运行,有效防止切削铁丝卡阻刀头。通过装备有能够根据水文、海况进行调整的吸盘底座及锚固装置,提高水下作业效率和安全性。水下钻孔与抽油一体化设备是为实现水下钻孔、抽油无人化作业而研制的新型救助打捞作业设备。该套设备的成功研制,填补了国际空白,改变了传统的作业流程和模式,为救助、打捞作业走向深海奠定了基础。     

金属导爆索网栅结构水下爆炸声学特性研究

为了获得连续水下爆炸声源,文章设计了金属导爆索网栅结构,并开展了水下爆炸压力测试和气泡脉动实验,研究了金属导爆索网栅结构水下爆炸的声压级特性,水下爆炸的声持续时间,对应的混响效应,利用Hilbert-Huang变换对水下爆炸信号的频谱特性进行了分析.研究结果表明:金属导爆索网栅结构水下爆炸可根据设计连续产生多个脉冲冲击波信号,形成近似平稳的连续波,随后产生的气泡脉动和混响效应能够明显提高水下爆炸声的持续时间;金属导爆索网栅结构具有很强的声功率,水下爆炸声压级最高能够达到249 dB,爆炸60 ms后金属导爆索的爆炸声压级仍在200 dB以上;金属导爆索网栅结构水下爆炸声频率范围广,在100 kHz以下低频段能量最高.金属导爆索网栅结构水下爆炸脉冲信号频率成分丰富,具有低频和瞬时的特点,且大部分集中在100 kHz以下,尤以50 kHz以下的最为明显;脉冲信号具有多个能量峰值,能量值较集中,波动能量基本上都集中在频率为100 kHz范围以内,尤以50 kHz以下的低频能量最大,高于100 kHz以上频段的能量的分量很小.脉冲冲击波的个数和声持续时间可由金属导爆索网栅的排列方式和长度控制,脉冲冲击波间的时间间隔可调,发生装置稳定易控.     

新型水下干扰声源

提出了一种放电频率可控的水下等离子放电声源方案,用于产生可设定的水下窄带频率辐射噪声.原理装置实验证明,本文提出的频率可控的水下等离子放电声源满足可控频率和连续放电的要求,可用于主动性水声干扰和欺骗等.     

颗粒浓度对声屏蔽装置吸声性能的影响

吸声一直是声学界研究的热点问题,声屏蔽装置是一种有效的水下噪声吸收装置。针对声屏蔽装置的声散射特性进行了分析,采用吸声颗粒悬浮层作为研究对象,对吸声悬浮层的衰减系数进行探讨,重点讨论了不同浓度的悬浮层对不同频率声波的吸声系数的影响。针对稀浓悬浮层,采用考虑颗粒之间影响和不考虑颗粒之间影响2种方式进行了理论分析与计算,分...     

水下遥作业系统的协调控制的研究

针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手的协调控制。结果表明基于模糊动态调整滑模指数趋近律的方法能够改进系统的控制性能,在机器人和机械手共同运动时能克服系统的误差和外界扰动,达到较好的控制效果。     

Coordinate control of initiative mating device for autonomous underwater vehicle based on TDES

A novel initiative mating device, which has four 2-degree manipulators around the mating skirt, is proposed to mate between a skirt of AUV （autonomons underwater vehicle） and a disabled submarine. The primary function of the device is to keep exact mating between skirt and disabled submarine in a badly sub sea environment. According to the characteristic of rescue, an automaton model is brought forward to describe the mating proceed between AUV and manipulators. The coordinated control is implemented by the TDES （time discrete event system）. After taking into account the time problem, it is a useful method to control mating by sinmlation testing. The result shows that it reduces about 70 seconds after using intelligent co-ordinate control based on TDES through the whole mating procedure.     

一种面向水下无人航行器的实效图像增强算法

针对水下图像存在严重模糊、对比度低、噪声多等问题,根据小波的时频特性及多分辨率特点,提出一种基于小波变换的水下模糊图像增强算法。利用小波变换对RGB图像进行二层小波分解,把原图分解为高、低频子带,利用导向滤波算法估计低频子带上的照射分量并进行去除;利用软阈值算法对高频子带上的图像边轮廓信息进行去噪和增强处理;对水下图像进行小波逆构,并进行伽玛校正;最后利用改进的灰度世界算法对水下图像进行颜色校正。试验结果表明,使用文章中算法处理所得到图像的对比度及信噪比都较高,且清晰度较高,满足水下无人航行器的要求。     

水下微光成像系统

介绍了用于水下反恐的水下微光成像系统,并对设计的关键技术进行了论述.针对系统的微光成像特点,设计了大视场、大相对孔径的光学系统,增加了进入成像器件的光能量,提高了成像质量.根据监测环境的特点,设计自适应照明系统,其光源能随周围光强的变化自行调节亮度,从而使监测环境处于一个均匀亮度状态,减少了监测图像亮暗变化.系统应用于水下微光成像监测,能有效地防止恐怖事件的发生,具有广阔的应用前景.     

舰船主机自动控制装置的设计

主机自动控制装置是舰船遥控航行的主要配套设备之一,是舰船遥控系统的重要组成部分。运用成熟控制技术,对现有舰船主机手动操纵机构进行了改进设计,使其具备遥控航行能力。     

潜艇机械噪声控制技术综述

机械噪声是潜艇低速巡航时最主要的噪声源,有效控制机械噪声是潜艇实现安静化的首要环节。本文从潜艇机械设备选用评估、设备布置与弹性安装、管路系统布置和设计、基座和壳体设计、消声瓦隔声处理等几个方面评述国内外潜艇机械噪声控制技术的现状及存在的主要问题,并提出实现机械噪声定量设计与控制的关键问题。     

水下通信中单边带调制电路的设计与实现

针对水下通信载波频率很低的特点,设计相应的载频移相网络,低频宽带移相网络和相乘器电路实现单边带调制,通过Multisim 10对电路进行仿真。通过对实际电路进行测试,电路的边带抑制比可达到34 dB,满足水下通信系统的要求,为低载频段用移相法实现单边带调制技术的实际应用提供了参考。