深海爬游机器人概念及关键技术分析

深海机器人是深海工程领域的重要装备。对比分析目前已研制的深海机器人的特点,以深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业为应用目标,提出一种既可在深海游动又可在海底爬行的新型爬游机器人概念,并对爬游机器人方案、技术指标和主要特点进行介绍。在分析其使用环境和运行特点的基础上,提出不同于传统水下机器人的爬游机器人特有的关键技术问题,包括运动姿态调节、多肢多关节协同抗扰流、低能耗运动规划、运动关节高压密封以及总体集成与优化等。最后,介绍这些关键技术问题的研究进展。     

国内首艘全球级综合科考船下水

正近日,中国船级社(CCS)执行检验的国内首艘自主研制的全球级综合科考船——新型大洋综合资源调查船"大洋号"下水仪式在广州举行。该船由中船黄埔文冲舶舶有限公司建造,是一艘集多学科、多功能、多技术手段为一体,以大洋多种资源探查为主,同时兼顾相关深海多学科研究需求的现代化科考船,具备海底、水体、大气调查以及深海极端环境     

在苏联海洋考察船上的日子——一个美国科学家的自述

一 1986年,我作为苏联科学院的客人,在苏联最新的海洋考察船维诺戈多夫号上生活了9个星期,和苏联人一起在太平洋勘探深海海底矿藏。其中有6个星期,我是100多名苏联船员中唯一的外国人。维诺戈多夫号长140米,总排水量为4842吨,1983年造于波兰,已经完成过几次海洋考察任务。这次考察从符拉迪沃斯托克(海参崴)起锚。任务是寻找海水中由于海底矿藏而产生的异常化学物质,了解海     

水下灌浆定形式海底管道立管固定装置研究

针对海底管道立管管卡发生损坏或者脱落,影响海底管道安全运行的情况,研制新型水下灌浆定型式海底管道立管固定装置。讨论水下管卡的结构形式,材料的选择及管卡灌浆的工艺流程。实验证明,该新型管卡能够代替原有管卡很好地对立管起到保护作用,能确保海底管道的安全运行。     

可潜6000米海底寻可燃冰的机器人

德国基尔大学的科学家研制出能下探到6000米深海底的新型机器人（该型价值320万欧元）。它是一种高功效潜水机器人，能够下探到6000米以下的海底，拍摄照片并采取标本。据称，它属目前世界上同类产品中最先进的。利用这一新型机器人，可以探测到地球上95％的深海地表，深受广大科技工作者的青昧，市场广阔。     

MARIC设计的载人潜水器支持母船开建

<正>9月16日上午,中国船舶及海洋工程设计研究院(MARIC)为中国大洋协会设计的"深海一号"载人潜水器支持母船在武船重工开工建造。"深海一号"是目前世界新型、先进的载人潜水支持母船,该船将为"蛟龙"号载人潜水器深潜作业提供水下、水面支持及维护保养,以充分发挥其在深海科学考察、海底资源勘查、深海生物基因研究领域技术优势。     

加州深海发现"海底托儿所"

在美国加利福尼亚州北部海岸1600米深海处,研究人员发现有一处海洋生物繁衍的“海底托儿所”。在该深海海域,各种鱼类与章鱼密集于海底山脊,在漆黑的“海底托儿所”产卵,生儿育女。     

解读日本ARENA(新型实时海底监测电缆网络)计划

意欲从深海空间寻觅日本列岛未来的ARENA[1](Advanced Real-Time Earth Monitoring Network in the Area)计划[1,3],是利用敷设于海底的缆式网络,及星罗棋布的配置于海底网络上的观测器,开展海底勘察.该计划旨在通过基于长时效的实时监控海底网络所及海域、海底的综合性海缆网络系统,构筑起海洋学、地球物理学、地震学,以及海水资源、海底能源开采等多学科、跨领域的试验验证、科学研究、深海海洋工程应用平台[2].它的建成,将实现建立在基于海洋作业船、深潜器(ROV、AUV)等多种水下、海底作业技术基础上的跨世纪深海空间站的梦想.     

科海拾贝

法最先进机器亮相 由法国ECA企业生产的,名为“阿利斯塔尔”的海底机器人,于今年6月在第二届国际海洋技术沙龙上亮相。据称,这个被誉为新技术杰作的机器人也是目前世界上最先进的自主型海底机器人。 “阿利斯塔尔”海底机器人的作用是探测深海中的物体,如海底输油管道、海底电缆以及海上油井等。它能够在3000米深的海底工作,并可携带100千克重的设备航行24小时以上而不需要重新充电。     

英首台遥控深海机器人考察南极海底

据悉,英国遥控深海机器人“埃西斯”最近对南极海底进行了考察,并拍摄到了丰富的海底生物,为了解南极海底的过去和未来提供了新证据。     

沉没海底的古陆

曾经草木茂盛、动物成群的黄东海大平原,现已变成了浩淼无际的滔滔大海。更令人不可思议的是,在波涛汹涌的大洋深处,竟沉睡着一片神奇的古陆。 日本列岛将要沉没 1977年9月至12月,一支由日本、美国、英国、法国、德国和前苏联等多国海洋科学家组成的国际海洋考察队,在执行国际深海钻探计划的第56和第57航次时,“格洛玛·挑战者”号考察船在日本海沟及其附近海域的十多个地方进行     

ROV原理及在我国海洋石油工程中的应用

海洋石油的开发逐渐向深水区域发展，海上平台的建造，离不开导管架安装；的运输也需要铺设海底输油管线，因此，ROV作为一种新型实用的水下作业工具，的作用越发重要起来。深海石油天然气开采后在海洋石油工程项目中     

英首台遥控深海机器考察南极海底

据悉，英国遥控深海机器人“埃西斯”最近对南极海底进行了考察，并拍摄到了丰富的海底生物，为了解南极海底的过去和未来提供了新证据。     

海底观测网络摄像系统设计与实现

为实现深海海底长期连续视频监控,建立一套基于ZERO计划海底观测网络的摄像系统.在对ZERO计划及摄像系统总体结构分析的基础上,完成摄像系统耐压腔体机械结构和散热结构设计.设计了摄像系统缓启动电路,有效解决了摄像系统与ZERO计划水下接驳盒电源转换器之间的矛盾.实验证明基于ZERO计划海底观测网络的摄像系统能正常工作,性能可靠,从而为深海海底观测网络长期连续视频监控的实现提供了技术支撑.     

靠碲呼吸的深海细菌

加拿大温尼伯市马尼托巴大学的生物学家居利斯·科斯托伊领导的研究小组最近发现,在深海海底火山口的无氧条件下,也有细菌能够生存。 这种细菌在呼吸时不是吸收氧而是吸收碲。碲是一种比较稀有的半导体元素,人们以前     

深海载人潜水器推力器布置与容错性能

深海载人潜水器能够搭载科学家至深海海底开展精细化取样作业,已成为人类开展深海科学研究和资源勘探开发必不可少的工具。推力器是潜水器机动的主要执行机构,其合理的布置不仅关系潜器操纵性能也直接影响其故障时容错性能。本文首先系统梳理了现役国内外6台深海载人潜水器推力器的布置形式及其参与推力分配的运动模态,基于推力器布置方案分别比较分析了推力器故障情况下的容错控制方案并和优缺点。结果发现用矢量和可回转推力器代替固定推力器可以提高系统的容错控制能力,本文研究对于后续载人潜水器推力器布置和容错控制设计可提供参考借鉴。     

新型深海水下开孔机的研发与试验

水下开孔机是开展海上沉船油液回收作业的重要装备。研制了具有自主知识产权的新型深海开孔机,从总体设计原理、船板表面吸附预定位、船板自攻螺钉安装固定、船板开孔、开孔后封堵及开孔后抽油等6个方面介绍该机的工作原理,还介绍了水下无人遥控潜水器搭载水下开孔机的工作方法。重点介绍主钻机液压驱动技术。并提供了陆上功能试验、水池试验以及海上试验数据。试验结果表明这项新型深海开孔机的研制是成功的,它对今后同类开孔机的广泛应用和发展具有重要的工程意义。     

嘉兴市杭州湾深海污水排放管道水下疏通施工工艺

结合对嘉兴杭州湾深海污水排放管道的水下疏通施工,文中着重介绍了在水深浪急的海底面恶劣环境下,采用超高压水冲洗排水主管道的施工工艺,对深海排放管道的清淤、疏通具有指导意义与参考价值.     

深海救生艇用电气设备

1.前言当潜艇万一不能从海底上浮时,深海救生艇用以营救艇内人员,它与潜艇的舱口对接,使艇员转移并返回海面.深海救生艇与一般调查用潜艇比较,它以救生为主要目的并具有多功能,故要求其性能更好、可靠性更高和重量更轻。深海救生艇从1982年开始建造,1986年交给防卫厅使用。下面叙述深海救生艇用电气设备的     

神奇的“海底”

如果我告诉你,除了人们常说的长满各种海洋植物的海底之外,还有另一片海底,这片海底看不见、摸不着,你一定不会相信。但是,这片海底不仅存在,而且还具有独特作用,它已经并且还将继续为人类的各种海洋活动作出贡献。如果有朝一日你登上潜艇,到那看不见天日的深海中遨游的话,你一定能够感觉到一片神奇的海底。所谓的另一片海底其家就是科学家和军事家们常说的“液体海底”。液体海底是由于海水中各处密度不同而形成的密度跃层。海水密度与温度、盐度、深度及地理经纬度等诸多因素有关,但一般而言,在同一海域中一定温度范围内,温度低的海水密度比温度高的海水密度大,盐度高的海水密度比盐度低的海水密度大。所以,在江河入海口处,由于江河中淡水的冲入,