多无人水下航行器协同导航与定位研究

提出一种基于移动长基线的多无人水下航行器协同导航与定位方法.多无人水下航行器协同导航与定位方法对于解决大水深和远航程问题至关重要,在移动长基线算法中,主UUV装备高精度导航设备作为移动长基线节点,而从UUv装备低精度导航设备,两者之间通过水声装置米相互定位,利用传统几何关系解算从UUV,位置的算法将产生很大误差.基于扩展卡尔曼滤波的移动长基线算法能有效融合内部和外部传感器信息,提高导航精度.仿真试验对此进行了验证.     

斗轮机定位校准技术

针对斗轮机编码器定位方式,提出斗轮机大车位置、悬臂回转角度和悬臂俯仰角度的校准方法.实践表明,斗轮机定位装置的冗余配置和校准实现了斗轮机定位的高精度和高可靠性,满足斗轮机智能控制系统的定位要求,为斗轮机全自动智能控制和就地无人值守提供技术基础和保障.     

新型船用锚泊定位装置的设计

详细介绍了新型船用锚泊定位装置的工作原理、功能、结构组成和主要关键技术及其解决方法.     

激光测距技术在桥吊下集装箱卡车定位的研究与实现

分析了在桥吊下集装箱定位的现状,介绍了激光对桥吊下集装箱卡车立体扫描测距定位系统的原理和功能,立体扫描测距装置的技术参数和使用效果,并对常规的定位装置与激光立体扫描装置作了比较。     

船舶系泊定位装置方案介绍

简述船舶定位装置的功能、组成、工作原理及需要注意的问题等,对船舶系泊定位的设计有借鉴意义.     

海上航行横向补给装置选型设计

作为综合补给船上重要设备的海上横向补给装置,其选型设计十分重要.通过选型设计,对补给海况、补给船距、单用或两用站、补给能力、补给装置形式等既相互关联又相互影响的因素作出规定,可以使最终通过选型设计的横向补给装置性能最优、经济性最好.     

深水抛投船沉箱同步下沉机构研究

为改善箱式深水定位抛投船沉箱沉放设备复杂、工作效率低、同步操作困难及安全系数低等问题,研究沉箱上、下位铰链液压传动同步装置和方法,通过双向液压驱动装置同步操控上部机构和下部机构,保证沉箱平稳下沉,并应用于工程中取得了良好效果.     

定位车系统的技术改造

定位车是卸车系统的重要组成部分.近几年来,本公司定位车出现运行不稳定,行走时振动较大,特别是在起步位置和高速返回时机体振动剧烈,且故障有逐年增多的趋势,包括定位车大臂下落故障、液压元件泄漏、导向轮轴承损坏、减速机故障、齿条断裂、防溜车装置故障等,严重影响生产并带来安全隐患.我们针对这些问题进行了技术改造.     

GPS在场地集装箱轮胎吊上的应用

GPS结合场地集装箱轮胎吊大车编码器的性能,实现RTG在堆场上X/Y方向的定位,而编码器则实现了GPS定位的校验和推导功能,两者相互补偿,既提高了定位信号的更新速度,弥补GPS定位刷新率较低的不足,又消除了编码器长时间工作产生的累计误差,保证定位的精确性。     

总段组装定位调节装置的设计

本文介绍了总段组装定位调节装置的使用前提。结构组成、使用方法及适用范围．以及使用该总段定位调节装置的所创造的经济效益。     

水声定位标定系统水下基准位置不确定度分析

水声定位标定系统中水下基准(模拟目标声信号)位置的测量精度直接影响到对水声定位系统定位误差的考核。通过对水下基准中心位置不确定度的分析,为系统减小水声定位系统测量误差提供了理论参考,经海试证明该不确定度分析方法对提高水声定位系统标定精度有效。     

无源多星定位误差分布特性分析

北斗导航系统正处在由有源双星定位向无源多星定位过渡的关键阶段,通过研究北斗双星和多星定位误差模型,对无源多星定位的误差分布特性进行了分析,从误差分布特性角度研究了无源多星的定位性能,为不同地区用户分析定位精度提供依据。     

GPS在移动机器人导航定位系统中的应用

为了获得移动机器人定位数据的真实性，减少各种随机误差对定位精度的影响，通过运动载体当前统计模型，取位置作为观测量建立移动机器人动态定位模型，同时针对传统卡尔曼滤波的不足进行了分析，提出自适应卡尔曼滤波算法，该算法始终保持噪声模型接近于真实模型，从而较好地解决了GPS动态定位中状态噪声与观测噪声建模不准确和时变问题，在此基础上，通过模拟噪声和轨迹曲线，进行了仿真，结果显示效果显著。     

基于 Tribon M3 平台的电缆贯穿件快速定位方法研究

以Tribon M3为基础,结合电气生产设计电缆贯穿件定位问题进行二次开发,利用空间解析几何中的平面方程,将船体结构抽象为数学模型,以求解方程式的形式得出电缆贯穿件的定位尺寸信息。研究推出了基于数学模型的电缆贯穿件快速、准确定位的有效方法。     

半潜式平台定位系泊控制试验系统设计与应用

采用三台模型锚机和一台实物锚机模拟半潜式平台定位执行机构,建立了锚链索动力学模型、锚机动力学模型和平台系统数学模型,运用自动定位控制算法控制平台的位移。将变频技术、PLC控制技术和工业以太网技术应用在系泊控制试验系统中,提高了自动化程度、工作效率和可靠性,对半潜式平台的国产化研制具有重大意义。     

复杂环境下罗兰C/北斗组合导航系统GDOP仿真分析

导航系统的定位精度是影响舰船航行的重要因素。罗兰C系统和北斗定位系统由于受到台链地理位置、定位方式等因素的影响分别存在着定位精度低、安全保密性差等缺点。罗兰C/北斗组合导航系统则较好地解决了上述问题。针对几何精度因子(GDOP)方面对比研究了罗兰C系统和北斗定位系统组合前后的定位误差,并进行仿真分析。结果表明,组合后弥补了北斗定位系统有源定位的不足,一定程度上改善了罗兰C定位精度,提高了有效定位范围。     

船载多传感器组合定位系统设计与实现

提高舰船的定位精度以及可靠性是导航领域的热点,论文通过对目前几种船舶定位技术进行分析,提出了一种基于电子海图的船载多传感器组合定位系统的设计方案,给出了该系统的结构组成、基本工作原理,并对该系统的关键技术进行了研究。系统以电子海图系统为平台,采用位置源传感器、DR相结合进行定位,实现了全天候不间断定位,电子海图实时显示船舶态势等功能。实验表明所设计的系统具有定位准确,可靠性高等特点。     

全球定位系统和全球卫星导航系统伪距综合法

论述了综合GPS、GLONASS伪距测量值获取定位信息的滤波方法。GPS、GLONASS的坐标系、时间系统、工作频率不同，不同卫星的方位、高度各不相同，因而其测距的系统误差也各不相同，通常的方法是用GPS和GLONASS的钟差2个参数来描述不同系统卫星的系统误差，需用5颗卫星来定位，且精度受限。采用扩展状态维数，对不同卫星的系统误差进行在线估计的滤波方法，可以有效地改进卫星定位的精度。同时既可以用多星定位，充分利用测量信息，也可在任一系统的l颗卫星可用时，给出测者的最优估计位置信息，改进了双星系统的导航性能。     

船舶中间产品标识定位系统设计与实现

利用二维码实现中间产品信息的索引,采用交互式多模型(Interacting Multiple Model, IMM)卡尔曼滤波法优化的飞行时间(Time of Flight, TOF)定位算法,实现中间产品的位置跟踪。根据船舶车间的标识定位需求,研发船舶中间产品标识定位系统,对船舶中间产品的加工工序、基本信息、位置信息等进行跟踪,为船厂备料套料、物流运输、加工监控等提供有力的数据支撑。     

北斗双星定位算法精度的研究

通过对北斗双星导航定位系统定位原理进行研究,分析传统双星定位的三种算法,其本质都为由迭代运算计算出用户所在的位置。为比较定位算法的精度,在卫星的工作区域内选取有代表性的点,采用三种定位算法分别求出近似解和真值之差,得出算法定位误差。提出采用对定位误差的协方差矩阵取F-范数,比较三种定位算法的精度。仿真结果表明,三种定位算法精度接近,计算时间、程序量相当。从精度、计算时间和程序量三个指标综合考虑,得出三点交会法优于其他两种算法。