基于微分平坦的平行泊车路径规划

为提高泊车成功率,降低泊车路径规划耗时,提出基于微分平坦理论的平行泊车路径规划方法。泊车路径满足三类约束:为保证行驶安全,综合考虑可能碰撞情况,建立避障约束函数;为满足停放要求,建立了终点状态的约束函数;为保证路径可跟踪,建立了方向盘角度,转角速度和车速的约束函数。利用Matlab非线性约束优化函数求得路径参数。仿真结果表明:该方法鲁棒性强,对车辆初始位置和方位角要求不高,解决了必须从特定位姿开始泊车的问题,增加灵活性和成功率;对于一般泊车环境该方法能得到曲率和车速缓慢变化的轨迹,有效解决了中途停车转向的问题;规划的轨迹满足避撞约束、车辆自身的约束、泊车停放要求、方向盘转角和转角速度约束;基于微分平坦的路径规划方法,降低了计算复杂度,缩短了规划时间,提高了泊车成功率。     

基于B样条理论的平行泊车路径规划研究

针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析,为解决泊车过程停车转向问题,提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析,考虑汽车动力学约束条件,建立了自动泊车路径的约束空间,并根据对泊车路径的要求,在约束空间内生成合适的控制点,基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明,采用这种方法能够有效地实现避障,并且满足曲率连续性的要求,提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。     

自主泊车系统APS的现状与发展

简介自主泊车技术的控制系统体系结构、泊车路径轨迹生成、轨迹规划与轨迹跟踪控制、高精度控制等内容,理论分析与工程实践相结合,实现高精度稳定的自主泊车控制。     

阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划

针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划，提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先，结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型；然后，根据泊车过程，提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段，并建立各阶段对应的不等式约束条件；进一步，在伪谱法算法框架下，结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略，以此实现分阶段独立配点离散，从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性；最后，在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试，验证提出方法的正确性和适应性。结果显示，相较于分段区域Gauss伪谱法，改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s，时间性能提升21.7%，表明了所提算法的有效性。     

自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最...     

基于SMPA的半挂车自动泊车运动规划方法研究

半挂车辆的非稳定运动学特性为其泊车过程中自主运动规划带来严峻挑战。针对半挂车在多障碍物的静态场景中泊车运动规划算法效率低、结果平滑性差等问题,本文提出了序列式运动规划方法（sequential motion planning algorithm, SMPA）。首先,提出了基于二次规划策略和改进双向快速扩展随机树（bidirectional rapidly-exploring random tree algorithm,Bi-RRT）的初始路径生成方法。然后,结合车辆非完整微分约束下的路径节点可行性判别方法研究,提出基于概率的目标偏向采样策略,提高了采样效率。最后,构建了面向车辆系统控制变量连续性的非线性最优化控制模型,解决泊车换向点的对接问题,提高了泊车轨迹平滑性。仿真结果表明,该方法在多障碍物场景中,规划时间相比Hybrid A~*和Bi-RRT分别降低了86.71%和21.44%,轨迹质量也更具优越性。     

基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真

近年来,智能化的自动泊车技术不断发展。文章针对自动平行泊车轨迹曲率过大、曲率不连续和泊车起始位置、车身姿态要求较为苛刻等问题,提出了一种基于模糊控制理论的多圆弧路径自动平行泊车方法。以汽车转弯半径作为模糊控制器的输出,使得汽车按连续相切圆弧路径倒车入库。在MATLAB中建立仿真模型,仿真结果表明,此方法可以实现连续轨迹曲率和较小泊车起始位姿约束的自动平行泊车。     

自主泊车轨迹规划技术发展现状综述

自主代客泊车系统是集智能驾驶环境感知、决策规划、运动控制技术于一体的综合系统,轨迹规划直接关系到代客泊车停车过程的效率、能耗、安全性和舒适性。为梳理自主泊车轨迹规划技术的发展现状,回顾了泊车技术的发展历程,针对泊车过程中单车轨迹规划问题开展调研,分析了面向自主代客泊车轨迹规划研究的进展。鉴于从单车智能到多车协同的转变展现了更大的系统优化潜力,继而梳理了多车协同轨迹规划的基本方法和研究现状,探讨了泊车场景下的协同规划研究进展及特点。对自主代客泊车轨迹规划的现存问题与未来发展趋势进行了分析和展望。     

全自动泊车系统的模型设计与仿真

全球汽车保有量的增多,直接造成城市交通的拥堵以及停车位空间的减小。随之而来的就是泊车安全性问题,新手驾驶员或疲劳驾驶人员如何能在不发生碰撞的情况下,快速安全地泊车入库,成为当下研究的热点。针对以上问题,本文将对全自动泊车系统展开研究。基于B样条曲线设计出泊车路径,基于滑模变结构与预瞄方式进行泊车路径的跟踪。最后通过搭建SIMULINK与CARSIM仿真模型进行联合仿真。     

基于语音提示的辅助泊车系统控制器设计与试验

为辅助驾驶员实现对车辆快速、准确的泊车操作,阐述了一种基于语音提示的辅助泊车系统控制器的硬件组成和软件设计。将该辅助泊车控制器安装在一辆B级轿车上进行了实车试验,分别采用4个参数指标对泊车效果进行了评价。试验结果表明,3名驾驶员在辅助泊车系统帮助下均成功完成了泊车操作,验证了所设计的辅助泊车控制器的可靠性和有效性。     

CBD建设项目差异化停车配建研究

以天津市滨海新区响螺湾商务区中惠熙元广场建设项目为例,研究CBD建设项目停车位建设应采用差异化标准.考虑对用地性质、项目位置、小汽车出行率、停车位共享等多重因素,对其实际停车需求进行科学预测.本研究对于CBD建设项目的停车位合理建设具有指导作用.     

不同市场经营机制下停车设施定价模型

基于网络均衡理论,在分析出行者交通方式、出行路径和停车设施选择均衡的基础上,建立了不同市场经营机制(包括垄断、寡头竞争和社会最优3种类型)下市区内的路外停车设施和市区边缘的停车换乘设施的定价模型;并对所提出模型进行了实际应用,同时比较了不同市场均衡解的效果。结果表明:垄断经营机制会导致最高的停车收费价格、最低的停车需求和社会福利及最高的总系统利润;社会最优与其相反,而寡头竞争介于二者之间。     

高速公路服务区危化品车辆停放的适应性评价

在广泛调研广东省高速公路服务区危化品车辆的停车配套及服务区安全管理要求的基础上,设计、筛选服务区危化品车辆停放的适应性评价指标,确定各指标的赋值标准与权重,建立服务区危化品车辆停放的适应性评价体系。选取梁金山、鲘门、横石水、忠信和蚬岗5个典型服务区作试点,运用该评价方法判断各服务区危化品车辆停放的适应程度,并与实际调研情况比对,说明该评价方法的有效性。评价结果为高速公路危化品车辆的停靠规划提供理论依据。     

特殊活动的停车选择模型研究

针对特殊活动下的停车问题,提出了出行者选择行为的效用模型和针对各部分效用的标定方法。在原理设计中,考虑了特殊活动下小汽车出行者的行为约束因子,建立了特殊活动下的选择行为模型;在实现方法上,对效用因子进行了标定,并应用最大似然法对出行者停车选择行为时间效益模型作了计算。该研究可以用于进行特殊活动下基于停车选择行为的出行选择分布预测,解决特殊活动下的停车预测和管理的理论问题。     

超高层建筑停车配建指标计算方法研究——以西安市为例

合理的超高层建筑停车配建指标对解决大城市停车问题具有重要作用。基于公共交通服务能力,提出了超高层建筑的核心影响区范围。总结国内已建成的超高层建筑需求特征,结合均衡论统筹考虑超高层建筑的内外环境。认为外环境中的公共交通可达性水平、公共服务能力;内环境中的超高层建筑面积、停车共享效用指数为主要影响因素。根据影响因素,标准化研究超高层建筑停车配建指标的折减系数。提出逐步折减已有城市普通建筑停车配建标准的计算方法,并在其核心影响区范围内验算既有公共交通服务能力约束下的指标折减合理性。以西安市某超高层建设项目为例,计算得到停车配建指标0.45位/100 m2,与规范要求的配建停车位相比,停车位数量大幅度减少。从中心区可用于停车设施资源建设的有限性、停车需求政策调控性、国内主要一线城市配建指标的对比分析等方面,验证了计算结果的合理性。      

Automatic parking of vehicles: A review of literatures

Collision accidents often occur during parking or reversing cars. In allusion to this point, this paper conducts a review of literatures on automatic parking. To begin with, a brief introduction of automatic parking including its background and significance is given. Then its commercial application, research status and latest progress are summarized which include visual perception, ultrasonic sensors and radar technology, path planning, control algorithms based on fuzzy theory, neural network, image processing and recognition technology, and digital signal processing technology, etc. On further analysis, some reasonable conclusions are drawn and the future work is suggested.     

共享停车泊位的分配-定价-收益分配机制

为科学管理共享停车资源,构建一种共享停车泊位的分配-定价-收益分配机制。首先,以存在多个地块的区域为对象,根据出行者对不同地块及停车时间模式的选择偏好构建停车许可证的最优分配-定价模型,其中,最优分配模型为组合拍卖竞胜标确定问题(NP困难问题)。其次,利用Benders分解原理、对偶理论及新型升价拍卖代理系统构建调优法对停车许可证进行拍卖。最后,为调动共享泊位提供者的积极性,利用沙普利值法构建基于对社会福利贡献程度的停车收益分配模型。由理论分析及数值试验可知,运用上述机制可精确实现社会福利最优状态,最小竞争均衡价格与公平的收益分配。结果表明:①相较VCG机制与Leonard机制,调优法不仅可精确求解停车许可证的最优分配-定价,而且在算法最坏时间复杂度方面拥有更高效率;②在调优法的每个步骤中,即使停车许可证的分配并非最优,通过机制所实现的收费定价依然具有防止策略性操作的重要性质;③调优法可在较少的步骤之内实现较高的社会福利;④新型升价拍卖代理系统拥有多项式型的最坏时间复杂度;⑤通过最优分配-定价机制可获得每位出行者的选择偏好,进而可计算不同泊位提供者组合条件下的社会福利,实现沙普利值法在现实应用中的可计算性。     

智能汽车自主泊车系统测试方法

自主泊车系统是智能汽车领域的研究热点，但其缺少系统性测试评价方法的研究。针对这一问题：首先，提出了基于ALFUS（Autonomy Levels for Unmanned System）框架思想的测试用例构建体系，结合对由泊车事故数据、实际泊车场景数据构成的实际数据以及包含传感器工作原理和泊车过程的自主泊车系统工作原理的分析，生成了自主泊车系统测试环境元素集合、测试任务元素集合、两级测试时空顺序，并通过对三者进行整合得到了自主泊车系统测试用例集；其次，提出了以环境类型、任务类型进行划分的自主泊车系统三级四类分级测试方法，并在此基础上结合模糊综合评价法得到了基于自主泊车系统测试用例集的测试评价方法；然后，利用乔哈里视窗理论建立了自主泊车系统测试评价结果分析矩阵，实现了从智能汽车自主泊车系统性能局限、测试方法局限两方面对测试评价结果的分析；最后，考虑现有自主泊车系统技术条件，选用不同型号的具备自主泊车系统的智能汽车进行实车试验，对上述测试方法进行了实践，并分析获得了自主泊车系统功能及性能方面的改进意见。试验结果表明：所提智能汽车自主泊车系统测试方法不仅可对测试对象的性能提出改进建议，也能验证测试方法本身的完善性，并证明了该测试方法对于现阶段自主泊车系统的有效性。     

我国路内停车问题及管理措施研究

路内停车是缓解城市停车问题的重要手段之一,路内停车泊位的有效管理对城市交通状况乃至城市的发展都有重要影响。为解决我国日益严重的停车问题,在分析我国路内停车的主要问题和成因的基础上,从停车管理机构、停车收费标准、收费手段、停车管理设施、违法停车处罚机制等方面提出了适合我国城市现状的路内停车管理方法。以期为相关工作提供参考。     

共享经济下的停车位系统设计研究

如今汽车数量日渐暴增,现有停车位尽管满足了一部分泊车车主的需要,然而还是存在停车位资源利用紧张的现象,因此有必要提出共享停车位设计理念。建立在共享经济背景下,这一设计措施在保证固定停车位数量的前提下,改善先前停车紧张的状态,其最大的特色是可以使私有停车位共享,以施展停车位的最大价值,从而使私有车位在空闲时,能够直接转化为经济利益并便利其他车主临时泊车需要,推进停车资源的错时利用。本文从我国现有停车位存在的问题进行分析,分析共享停车位系统的必要性。在视觉观感设计和技术创新方面阐述了共享停车位的设计系统。作为共享停车系统的平台为解决私家泊位共享提出实现途径,并对共享停车系统进行了完整的框架设计。