运动视觉在移动机器人导航与定位中的应用

针对载有修磨设备的自动导引车要能精确地监测出其相对于随意放置的转轮位置,以便对水轮机转轮叶形进行修磨和对其修复后进行自动测量的研究,阐述了用运动视觉－基于特征点的方法来识别水轮机叶片和确定自动导引车体相对于水轮机叶片的位姿,据此可规划出最佳路径,最终由车载控制系统完成导航并确定定位修磨设备与转轮的相对位置。     

基于PROFInet的卧辊磨测控系统设计与仿真

以PROFInet以太网通信技术为基础，完成了卧辊磨粉磨测控系统的整体设计，对PROFInet设备的封装、测控系统中PROFInet设备的互联以及现场设备的实现进行了描述。在此基础上，提出了基于组态软件的仿真模拟PLC控制对象的方法，并给出了仿真系统的结构，分析了用组态软件MCGS虚拟PLC被控对象的仿真原理，并详细介绍了卧辊磨控制仿真系统的开发过程。     

GPS控制测量的应用及其测量数据处理

通过使用ＧＰＳ设备对元江至磨黑汽车专用一级公路进行控制测量，介绍了ＧＰＳ在山区高等级公路上的应用及测量数据处理过程。     

水轮机转轮现场检修用的变力随形磨削机

论述了用于水轮机转轮检修中的变力随形磨削机的研制过程及现场使用情况。该磨削机是在可行性研究和实验的基础上研制成功的一种新型水轮机转轮现场检修设备。它利用变力形修形原理及修磨表面成形原理，通过机电液有效地结合实现对水轮机流道复杂补焊表面的修磨。     

剪切型减振器扣件轨道钢轨波磨特性测量

钢轨波磨的准确测量及评价是研究钢轨波磨问题的基础.根据国际标准BS EN 15610：2009要求,采用精密仪器CAT钢轨波磨测量分析小车,对北京某地铁线钢轨波磨的发展过程进行了跟踪测量,并分析了波磨的典型特征、波长谱特性及发展规律.结果表明：钢轨波磨与轨道结构型式密切相关;钢轨波磨典型波长的波磨发展并不会持续增加,而是会扩展为长波波磨及短波疲劳裂纹.跟踪监测表明,制定出合理的打磨计划和验收标准对经济、高效缓解波磨的发展具有重要意义.     

钢轨波磨预测模型验证工况的研究

钢轨波磨会降低乘坐舒适性，增大轨道结构伤损，甚至影响列车的安全运行. 为判断钢轨波磨预测模型的准确性，首先，基于钢轨波磨现场调研数据，统计地铁线路和干线铁路的钢轨波磨发生率；其次，针对现有钢轨波磨预测模型验证方法的局限性，同时结合钢轨波磨发生的规律性，提出预测模型验证的3种基本工况:线路曲线半径≤350 m时的内轨波磨和外轨波磨、曲线半径 ≥ 650 m时的非科隆蛋扣件曲线线路或者直线线路钢轨的波磨，并进行实例验证；最后，根据基于轮轨蠕滑力饱和情况，提出了一种快速预测钢轨波磨发生的新方法. 研究结果表明:现有的波磨预测模型验证工况缺乏一般性，大部分没有考虑线路曲线半径的影响，忽视了从新轨到波磨出现阶段的钢轨振动演变规律，造成通过验证的波磨预测模型预测准确率偏低；所提出的波磨快速预测方法准确率可达到85.00%.      

钢轨铣磨车60D廓形刀盘设计和验证研究

钢轨铣磨是一种有效修复钢轨廓形、消除轨面伤损的作业方法。铣磨对钢轨廓形的修复是通过将刀粒根据目标钢轨廓形排列在刀盘上,再由铣磨车驱动刀盘沿轨面纵向铣削来实现的。钢轨铣磨的廓形依赖于铣磨刀盘上刀粒的排列布局。根据逆向工程设计原理,采用3D扫描技术还原铣磨车刀盘及其刀粒组合特征;结合钢轨打磨60D设计廓形对刀粒在刀盘上的布局进行调整;之后对该刀粒布局与60D廓形的贴合度进行验证。对设计的60D廓形刀盘进行现场测试,结果显示该刀盘铣磨效果较好,轨头顶部-10°～+10°单次铣磨量在1 mm左右,铣磨误差小于0.3 mm。     

曲线钢轨不均匀侧磨成因分析

本文对现场测得的曲线钢轨侧磨数据进行三次样条函数拟合，并用数字信号处理方法对采样数据进行处理、分析，求得钢轨侧磨不均匀程度系数（ｒｗ）及其频谱分布图。据此确定最大侧磨点间距，为分析引起侧磨不均匀的因素提供了方法，并提出一些减缓不均匀侧磨的措施。     

钢轨波浪形磨损的研究分析

钢轨波磨是世界各国铁路部门致力解决的极复杂的问题,通过对近几年相关资料的总结,分析了钢轨波磨领域的研究现状。介绍了当前在波磨分类、成因机理和减缓措施中存在的各种观点,重点讨论了波磨的形成机理和减缓措施,认为波磨的形成和发展有自激振动、反馈振动、接触疲劳3个方面的原因。     

刚玉陶瓷在火电厂防磨中的应用

分析了刚玉陶瓷在火电厂防磨中的应用,和其它防磨材料比较,其防磨效果更佳．     

小半径曲线上的钢轨磨耗

本文概述了小半径曲线上钢轨侧面磨耗的典型现象；分析了形成严重侧磨的原因；描述了侧磨的三个阶段及其判别方法；讨论了磨耗因子的选用条件；提出了减缓侧磨的技术措施并重点叙述了合理设置轨道参数在减磨中的作用。     

不重磨插齿刀片的变形误差及修正方法

本文阐述了不重磨插齿刀的许多优点,用弹性力学的有关理论,计算了不重磨刀片的变形误差,并提出了切实可行的误差修正方法。本文对不重磨插齿刀的设计具有一定的实用价值。     

轮轨波磨形成机理与再现试验

根据非线性振动理论和赫兹理论，分析了钢轨波磨与轮轨纵向自激振动幅值和接触椭圆纵向轴长的关系。分析表明，钢轨波磨产生的机理是轮对自激振动幅值大于接触椭圆纵向轴长；对于实际的轮轨系统，波磨产生的条件是轮对横移量大于临界值。据此，对波磨形成的过程进行了仿真计算并设计了再现试验。计算结果表明，在轮对横移量为8mm时，接触表面产生短波长（16—20mm）波磨。再现试验用机车轮对在滚动振动试验台上进行。当横移量为8和11mm时，均产生波磨。前者波长均匀，约20mm；后者波长不均匀，在18—27mm之间。横移量为6mm时无明显波磨。仿真计算和试验均支持关于波磨产生的机理和条件的结论。     

地铁先锋扣件地段钢轨波磨成因

为了研究先锋扣件地段钢轨波磨的成因并给出应对措施，基于摩擦自激振动引起钢轨波磨的理论，建立了包括导向轮对、轨道系统的自激振动有限元模型，使用复特征值法研究了轮对-轨道系统的动态稳定性；通过参数敏感性分析寻找影响钢轨波磨的主导因素，提出抑制乃至消除钢轨波磨的措施. 研究结果表明:轮轨间饱和的蠕滑力引起的轮对-轨道系统频率为319 Hz的自激振动是导致内侧钢轨严重的波磨的主要原因，模型预测的波磨波长为51.4 mm，与实测数据非常接近；参数敏感性分析表明，先锋扣件中的橡胶支承块的弹性模量和阻尼系数越大，钢轨波磨发生的可能性越低；采用弹性模量和阻尼系数有利于抑制乃至消除钢轨波磨，将阻尼系数提高到0.000 1可显著抑制钢轨波磨.      

大秦线钢轨侧磨原则分析及减磨措施

简要叙述了钢轨侧磨的机理，重点分析了列车牵引重量、轴重和曲线半径对侧磨的影响，认为大秦线上钢轨减磨的对策应当是在加强轨道养护的基础上逐步配套强化轨道结构。     

一种移动机器人的路径规划与路径跟踪控制

介绍了一种载有水轮机转轮修磨设备的移动机器人的系统原理、路径规划方案、路径形状设计和路径跟踪控制及其实现，这种路径规划和路径跟踪控制并不只适用于水轮机转轮这种大型工件，若在路径规划过程中，考虑具体加工对象的几何外形的特点，对路径规划方法加以改造，同样适合于其他特殊外形的几何工件。     

大秦线钢轨侧磨原因分析及减磨措施

简要叙述了钢轨侧磨的机理,重点分析了列车牵引重量、轴重和曲线半径对侧磨的影响,认为大秦线上钢轨减磨的对策应当是在加强轨道养护的基础上逐步配套强化轨道结构。      

钢轨波磨研究进展

为了解轨道车辆运营中普遍存在的钢轨波磨问题,分析了钢轨波磨的形成机理,阐述了钢轨波磨对车辆-轨道系统动力学性能的影响,综述了常见的钢轨波磨检测、监测与抑制方法,并展望了钢轨波磨的研究方向。研究结果表明:车辆-轨道系统耦合振动、轮轨反馈振动、轮轨自激振动和轮轨接触振动是形成钢轨波磨的主因,车辆-轨道结构、线路运营条件、轮轨材料、钢轨型面和车轮踏面轮廓等多方面因素相互耦合作用亦会引起钢轨波磨;重载、高速铁路和地铁钢轨波磨会影响车辆-轨道系统动力学性能和车辆与轨道零部件寿命,也会影响扣件、钢轨、轨枕、轨道板(道砟)和轴箱等零部件的振动特性,各零部件的阻尼、刚度等物理参数与运行条件不匹配时也会造成钢轨波磨,列车长时间运行在钢轨波磨路段时会导致车辆-轨道结构产生强烈共振,造成严重疲劳损伤,影响行车安全;检测与监测是研究和发现钢轨波磨的重要辅助手段,抑制钢轨波磨主要通过改善轮轨接触关系、钢轨打磨、提高钢轨表面材料硬度、添加相关摩擦调节剂和轮轨润滑剂、使用钢轨吸振器技术、优化轮轨系统结构以及调整列车运营规定等措施来实现;目前,钢轨打磨仍是消除和减轻钢轨波磨最直接、最有效和最经济的措施,应提升并改善钢轨打磨技术。      

钢轨波磨的分形描述及动力仿真分析

为了探讨用分形维数准确描述钢轨波磨磨损程度的方法,根据实测数据,用分形描述了石太线上半径300 m的曲线地段实测波磨痕迹曲线的特征,计算出其分形维数.以波磨痕迹曲线作为钢轨水平不平顺输入条件,对列车以不同速度运行时轨道各构件的竖向位移和竖向加速度等动力响应进行了仿真计算,探讨了各动力响应与波磨分形维数之间的关系.研究表明,钢轨波磨磨损的程度可以用其分形维数来描述,且其分形维数和用波磨痕迹曲线作为水平不平顺输入条件计算出的动力响应都与波磨观测点读数间距有关.     

以减小外轨侧磨为目标的超高计算方法的探讨

针对我国小半径曲线地段外轨侧磨目益严重这一现状，笔者在前期研究工作的基础上给出了外轨侧磨和超高关系的数学模型，进而提出了以减小外轨侧磨为准则的超高计算办法的理论框架。