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刘玄李维波邹振杰高佳俊詹锦皓 《中国舰船研究》2022,(6):148-154
[目的]为了实现电液位置伺服系统的精确控制,提出一种反馈-前馈变增益迭代学习法。[方法]首先建立电液位置伺服系统的简化模型,然后对迭代学习控制算法进行改进,采用带遗忘因子的变增益学习律,最后开展Matlab仿真对比验证。[结果]仿真结果表明:相较于传统的迭代学习和传统PID控制,改进后的迭代学习算法具有更好的收敛性和更小的跟踪误差,可以使电液位置伺服系统快速精确地跟踪位置曲线,从而提高系统动态特性。[结论]研究成果可为电液位置伺服系统的控制性能优化及实际工程应用提供参考。 相似文献
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针对船舶六自由度转台电液伺服系统的参数整定问题,提出一种基于多目标遗传算法和多属性决策的PID参数设计方法,综合考虑了系统超调量、稳定时间和ITAE指标,采用多目标遗传算法求出Pareto最优解。使用客观赋权的信息熵法对最优解的属性进行权值计算,然后采用逼近理想解的排序方法(TOP—SIS)进行多属性决策(MADM)研究。计算了转台电液伺服控制的数值算例,结果表明本文提出的联合方法通用性好,所设计的PID性能优异,适合工程实际应用。 相似文献
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电液伺服系统在船舶液压控制中有着极其重要的地位。采用目前先进的MSC EASY5软件对某船舶舵机电液伺服系统进行建模并仿真,仿真结果与实际运行情况基本吻合,这对分析舵机液压系统的静、动态特性,优化系统有着重要的意义。 相似文献
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电液位置伺服系统伪微分反馈控制 总被引:7,自引:1,他引:6
本文建立了电液伺服阀控制的液压缸位置伺服系统的受控数学模型,对位置伺服采用伪微分反馈控制理论,探讨了控制系统控制参数确定方法并给出相应的经验公式,液压伺服位置控制系统性能由实验进行了验证。 相似文献
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针对水下潜器纵向姿态角控制的稳定性问题,对水下潜器的姿态角控制系统设计一种分数阶 PID 控制器。在控制器设计过程中,引入时间误差绝对值(ITAE)准则,ITAE 准则的引入可快速获得分数阶 PID 的优化参数,设计优化分数阶 PID 控制器。最后,以水下潜器的传递函数为仿真对象,分别采用分数阶 PID 控制器和常规PID 控制器进行仿真研究。通过控制性能比较发现,本文所提出的分数阶 PID 控制器的控制效果明显优于常规 PID控制器,且分数阶 PID 控制器具有更强的鲁棒性。 相似文献
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以燃气轮机进口可转导叶(IGV)位置控制为背景,本文提出伺服电机-定量泵-液压缸容积控制方案,形成电液伺服泵控IGV技术。分析IGV位置控制作用与原理,建立电液伺服泵控IGV数学模型,提出位置补偿控制策略,通过对系统流量输出、油液压缩与泄漏、软参数时变等进行实时补偿,实现IGV位置高精度控制。依托燃气轮机电液伺服泵控IGV试验平台展开仿真和试验研究,研究结果表明所提出的补偿控制策略具有良好的控制效果,为电液伺服泵控IGV技术的工程应用与推广奠定理论和技术基础,助力燃气轮机的技术升级与产品优化。 相似文献
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Motor Driving Leg Design for Bionic Crab-like Robot 总被引:2,自引:0,他引:2
Wang Li-quan Qu Xiao-rong Meng Qing-xin Yuan Peng Wang Mo-nanCollege of Mechanical Electrical Engineering Harbin Engineering University Harbin China 《船舶与海洋工程学报》2002,1(2):72-77
The paper presents the design of walking leg for bionics crab-like robot, which is driven with micro servo motor. The kinematic characteristics of the bionics machine are analysed for optimized structure parameters, which has been used in the robot design. A three closed loop motor control system structure for joint driver is also given, as well as the multi-joint driving system for walking robot leg. 相似文献
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