以多微处理机为基础的交流感应伺服电动机的鲁棒控制

多回路反馈控制系统增加一个互补控制器，可以改善交流感应伺服电机的传动性能，并降低对参数变化的敏感性、非线性影响和负载扰动。本文根据磁场定向矢量控制原理，提出了一种采用软件的电流去耦控制器。电流去耦感应电动机的简化模型已用于所推荐的鲁棒控制器的设计和仿真。本文给出了多微处理机执行过程的实验结果。结果表明，响应有所改善，敏感性得以降低。     

间接磁场定向感应电动机传动装置的控制

本文介绍一种用于间接磁场定向感应电动机传动装置且可计及系统停滞时间和参数变化影响的速度控制器。首先，实现了间接磁场定向感应电动机转动装置，其动态模型基于随机方法获得，其次，设计一种与规定速度指令跟踪和负载调节技术要求相匹配的二自由度控制器。由于闭环控制设备在较宽范围运转时其性能受系统固有停滞时间和参数变化的影响很大。所以建议采用停滞时间补偿器和模型跟踪控制器以增强二自由度速度控制器的鲁棒性，仿真和     

感应电动机传动系统的新型开关面滑模速度控制

本文提出一种可用于感应电动机系统的、基于新型开关面的滑模速度控制器。用这种变结构控制开关面，可保证速度伺服控制的指数稳定性，也可得到对不确定性和干扰的不灵敏性。而且，本文还研究了自适应变结构速度控制以便降低对变结构控制的干扰界限的要求。该方法用于一般速度伺服系统时仍保持不灵敏性或鲁棒性，还可提高动态性能。计算机仿真和试验已证明该方案的有效性。     

感应伺服电动机传动装置的模糊自适应位置控制

本文介绍了用参考模型跟踪模糊自适应技术进行感应电动机传动装置位置控制的双自由度控制器。首先，实现间接场定向感应伺服电动机传动装置，并在标称情况下按照给定的跟踪和调节传动装置的技术规格设计２ＤＯＦ控制器。然后，把得到的闭环跟踪传递函数用作参考模型，并且２ＤＯＦ控制器由模型跟踪误差驱动的模糊自适应机构进行扩展，以降低参数变化对理想性能的影响。     

基于模糊控制的直流推进电动机负载平衡系统

本文提出一种用模糊控制器作为两台直流推进电动机同轴运行的负载平衡控制器的方案。仿真实验结果表明，该方案具有优良的控制特性和较强的鲁棒性，满足系统的要求。     

交流伺服系统的瞬时速度检测与参数辩识

为了改善交流伺服系统性能，本文介绍两种采用先进控制技术的方法。第一种方法是采用观测器检测瞬时速度。该方法在速度控制中能提供良好的响应，因为在整个速度范围无检测停滞时间，所以它能够精确的检测速度。第二种方法是以模型参考适应控制系统（MRAS）为基础，对与电动机和负载相对应的机械惯性时间进行辩识。该方法能使瞬时速度检测应用机械惯性时间未知的系统。此外，利用辩识结果可实现速度控制器的自动调整。这两种方法的有效性已经得到实验证实。本实验系统包括一个带有数字信号处理机（DSP）的数字控制器，一个PWM逆变器和一个永磁电动机。     

基于参数自适应方法的同步发电机双模糊逻辑励磁控制

为了克服常规PI和PI+PSS控制器在时变系统中的缺点,设计了一种新型的同步发电机参数自适应的双模糊逻辑励磁控制器,即基于同步发电机每个瞬间的速度偏差及加速度偏差,电压偏差及电压偏差的微分,按照相平面上的标准模糊隶属度函数构建双模糊逻辑控制器.运用Simulink分别对基于参数自适应的双模糊逻辑控制器和常规PI、PI+PSS控制器在同步发电机励磁系统中进行仿真,结果表明,基于参数自适应方法的双模糊逻辑控制策略在励磁系统中具有较好的控制性能.     

船用永磁同步电机参考模型自适应模糊控制研究

随着交流电机控制技术的快速发展,传统的船用电机PI控制无论是精度还是鲁棒性都已不能满足要求,而非线性间接参考模型自适应模糊控制,是通过在线实时调节自适应参数来满足被控对象的输出渐进跟踪参考模型的输出,以达到一定的控制性能。模糊控制并不需要被控对象的精确数学模型,利用模糊系统的万能逼近特性构造未知函数,再根据跟踪误差和误差变化率等信息,构造出被控对象的等效控制器。将其这些特性应用到永磁同步电机控制中,并采用Lyapunov稳定性分析理论设计出间接型自适应模糊控制器,对永磁同步电动机调速系统进行控制。仿真结果表明:系统在控制性能和适应性、鲁棒性等方面优点显著。     

感应电动机伺服传动系统的鲁棒二自由度控制

本文提出一种感应电动机伺服传动系统的鲁棒二自由度（２ＤＯＦ）位置控制器。首先实现基于ＤＳＰ的间接场定向感应电动机伺服传动系统并建立标称情况下的动态模型。根据该模型，对２ＤＯＦ控制器进行定量设计。而后，设计一种具有停滞时间补偿的简单鲁棒控制器，并增强之以降低参数变化和系统停滞时间对控制性能的影响。仿真和测量结果论证了推荐控制器的有效性。     

基于模糊理论的船舶航向控制器

结合船舶操纵特点，将模糊逻辑引入到船舶航向控制器的设计中，设计了一种基于模糊理论的船舶航向控制器。运用计算机仿真手段，将所设计的模糊控制器和传统PID控制器进行对比，仿真表明船舶航向模糊控制器的动态性能优于传统的PID控制。     

基于PID参数模糊自整定的船用锅炉水位控制器设计与仿真研究

针对常规PID控制器不能在线进行参数自整定的问题,结合模糊控制技术,提出了一种PID参数模糊自整定的方法,运用MATLAB模糊逻辑工具箱进行仿真.研究表明:该模糊PID控制器能迅速消除系统余差,改善普通模糊控制器的性能;既具有PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,保证了调节系统具有良好的动、稳态特性.     

基于分数阶PI~αD~β的船用永磁同步电机控制策略研究

船用永磁同步电机是一种非线性、强耦合、多变量的复杂系统,使用常规的PID对其进行速度控制时难以达到理想的效果。为了改善船用永磁同步电机调速系统的性能,设计了一种新的速度控制器-径向基(RBF)神经网络分数阶PI~αD~β控制器。利用径向基神经网络的自学习和自训练的功能,对控制器的参数进行在线优化,以便使控制器在未知的系统中能够具有快速的适应能力和较好的控制性能。将设计的控制器应用于船用永磁同步电机的速度控制回路中,并在高速度、大负载扰动的条件下对其进行仿真实验。结果表明,使用了RBF神经网络分数阶PI~αD~β控制器的电机控制系统,具有良好的动态响应能力和较强的扰动抑制能力。     

模糊PID自整定控制器的仿真研究

针对传统PID控制器的一些问题，基于PID参数模糊自整定的方法，设计了一种参数自整定PID控制器.并运用Matlab模糊逻辑工具箱进行了仿真研究，结果表明：该模糊PID控制器能迅速消除系统余差，改善普通模糊控制器的性能;既具有PID控制器高精度的优点，又具有模糊控制器快速、适应性强的特点，保证了调节系统具有良好的动、稳态特性。     

采用现代双自由度控制器设计的直流伺服电动机鲁棒速度控制

本文提出一种以双自由度控制器的参数化为基础的直流伺服电动机鲁棒速度控制系统。这种伺服系统可从根本上改进闭环系统的特性，即在不改变指令输入响应的情况下，提高干扰力矩的抑制性能和对系统参数变化的鲁棒性。本文还介绍了在实验室实验中采用微处理机控制器所获得极好控制性能的实例。     

GDROV运动控制中模糊滑模控制方法的研究

GDROV是用于堤坝探测的水下机器人,设计上属于开架式机器人,其精确的数学模型很难获得.本文采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近律的参数,对水下机器人进行控制,解决了滑模控制中所存在的抖振现象和数学模型的不精确问题.首先建立了GDROV的水动力模型,然后在滑模控制的基础上提出用模糊逻辑来动态调整滑模控制器的指数趋近律的参数,最后通过仿真试验和水池试验验证了该控制器对模型的不确定性和外部扰动具有较强的鲁棒性,以及良好的跟踪性.     

高速水翼船运动姿态控制研究

针对高速水翼船运动具有快速性、高度非线性、控制复杂及传统PID自适应能力较差等特点,以高速水翼船升沉与纵倾的姿态控制为目标,提出了一种复合式前馈模糊自适应PID控制器,通过将经典PID、模糊控制及前馈控制算法结合起来,实现了对高速水翼船的快速、精确控制。以改进型高速水翼船TR3800为例,利用Matlab/Simulink对其运动控制器进行了设计和仿真研究,结果表明:复合式前馈模糊PID控制器缩短了系统调整时间、减小了系统超调量、提高了系统的实时性,与经典PID、模糊PID相比具有更强的鲁棒性能和控制效果,实现了对船体升沉与纵倾的精密控制,使其运动更为平稳,对工程实践具有重要的指导意义。     

船舶发电机组的励磁系统模糊PID控制研究

本文针对励磁系统的经典PID算法需要被控对象的精确模型、在非线性系统中的性能不够理想这一缺点,分析了船舶柴油发电机组的控制。结合模糊控制和经典PID控制,设计同步发电机励磁系统的模糊PID控制器.模糊推理机的输入为船舶发电机端电压的偏差及其变化率经模糊化处理后的模糊量。在Matlab环境下进行仿真,结果表明模糊PID控制器使发电机的端电压更加稳定,具有较好的静态和动态性能。     

船用锅炉水位控制系统的补偿模糊神经网络仿真研究

针对船用锅炉这种具有非线性、参数不稳定、难以建立精确的数学模型的特性,结合模糊控制理论和人工神经元网络理论,提出用补偿模糊神经网络构造自适应控制器实现对锅炉的水位控制。通过补偿模糊推理和快速学习算法的引入,使其在性能上优于一般的模糊神经网络,并且利用MATLAB仿真工具对这种自适应控制器的性能作初步研究。     

可调螺距螺旋桨的自适应模糊控制系统研究

在常规模糊控制器的基础上，通过自适应控制优化模糊控制器的控制规则，获得了反映被控对象过程状态特征的自适应模糊控制器，并且通过MATLAB软件仿真实验的方法，研究了该自适应模糊控制器用于可调螺距螺旋桨系统时的控制性能，取得了比较令人满意的仿真效果。     

船舶可调桨螺距模糊PID控制器设计

针对柴油机驱动的船舶可调桨推进系统,从运动学和动力学角度建立与其适应的船桨系统、柴油机系统、调速控制系统和螺距控制系统的运动模型。同时运用模糊控制和PID控制理论,在Matlab仿真平台上设计可调桨螺距的模糊PID控制器,调试运行使之与可调桨动力性能相匹配,得到相应螺距偏差、偏差变化率和螺距控制输出量隶属度数据。通过仿真过程离线计算得到模糊控制器输出控制量查询表,从而设计完成可调桨螺距的模糊PID控制器。针对可调桨螺距控制,给定车钟指令信号和脉冲干扰信号。仿真实验结果证明,模糊PID控制器能有效避免可调桨控制跳动问题,且其控制速度、精度和灵敏度较传统PID控制器具有显著优势。