基于导航系统的自动寻迹智能小车研究

提出了基于主动导航的自动寻迹智能车设计方案,通过设计主控芯片、驱动控制电路和导航系统等,建立主动寻迹模型,实时准确地对航向角和行驶路线进行控制,并完成了程序编译,搭建自动寻迹智能小车模型。道路试验结果表明,智能小车中心点偏移量在±0.30 m范围内,达到预期要求,可以依靠GPS定位数据实现基于主动导航的自动寻迹。     

车队协同驾驶混成控制研究现状与展望

车队协同驾驶是车路协同技术在智能交通领域中的重要应用与示范。混成动态系统理论与半实物仿真技术已成为研究车队协同驾驶系统的重要手段。阐述了车队协同驾驶在智能车路系统中应用的可行性和优点;对近十年车队协同驾驶研究进行了回顾和综述,包括系统结构、车车通信、车队协作策略以及半实物仿真技术等4个方面;概括了车队协同驾驶混成控制系统内容与仿真手段,并给出车队协同驾驶半实物仿真结果;对车队协同驾驶混成控制研究进行了总结和展望。     

基于智能车路系统的交叉口主动交通安全技术研究

智能车路系统是通过交通信息资源在车载装置和交通基础设施之间的合理分配和平衡、车辆和道路设施的智能协同和配合来提高交通的安全性和工作效率的.从分析国内外智能交通的发展、对交通安全问题的关注和车载设备的增多等角度出发,认为智能车路系统是作为解决主动交通安全问题的一个有效途径,以解决交叉口"两难区"交通安全为出发点,给出了智能车路系统解决实际主动交通安全的实例.     

智能车辆系统辨识与控制算法研究

采用逆M序列作为系统的输入信号,通过最小二乘算法得到车辆转向系统、驱动系统的传递函数,结合车辆预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型,建立车辆转向控制与位置误差数学模型.根据现代控制理论设计最优导航控制器稳定跟踪目标路径,基于Backstepping函数控制算法,选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器.仿真分析和试验结果表明:所设计的控制器在智能车辆户外自主导航中具有良好的跟踪性能.     

标识线导航的智能车路径辨识方法研究

路径的正确辨识和诱导是实现标识线导航小车智能前进的基础和核心。采用跟踪边缘检测的阈值分割方法和数学形态学滤波的图像处理方法对采集的图像进行处理,实现对路径的识别。实验证明采用飞思卡尔S12单片机作为惟一控制单元,在基于OV6620图像传感芯片SCCB模式下采集图像,能有效剔除图像中的噪声点,路径辨识正确率达到约95％,系统运行稳定,能够满足智能车对路径的要求。     

基于ROS的SLAM智能车

正本文主要研究设计了一款基于树莓派ROS平台的SLAM智能车。该智能车利用激光雷达以获取周围环境的深度信息,采用ROS环境下具备SLAM算法的gmapping功能包,并通过STM32对智能车的底层驱动控制可实现即时定位、地图构建、自主导航和避障功能。     

重庆车辆检测研究院亮相智博会 展示智能网联汽车测试评价能力

正2018年8月23日-25日,首届中国国际智能产业博览会在重庆举行。重庆车辆检测研究院作为参展单位在智博会上亮相,全面展示了公司在自动驾驶和车路协同方面的测试评价能力。在智博会期间举办的中国智慧交通车联网产业创新联盟创新奖颁奖典礼上,重庆车检院荣获该联盟"创新型领先企业奖",其科技成果"面向自动驾驶封闭场地测试基地的智能车路协同试验系统"     

智能车路系统典型场景测试方法研究

目前,智能车路系统是智能交通系统的重点研究方向,但由于智能车路系统功能复杂,缺乏有效的验证环境。针对该问题从测试场景、测试原理、场景设计等方面进行系统研究,建立合理有效的测试环境和方法,同时通过实验验证了方法的有效性。     

智能车辆视野及其图像变形矫正的研究

对ＪＵＴＩＶ－Ⅱ型智能车机器视觉系统的结构和该视觉系统产生的图像畸变的原因进行分析，提出并证明视野中等腰梯形区域的对角线交点就是经ＣＣＤ摄像机得到的矩形图像对角线交点的结论，根据该结论推导出机器视觉的图像畸变矫正算法，实验结果表明本文所研究的图像矫正算法可以有效地矫正导航路标的图像畸变，为智能车辆导航路径的识别提供了准确的图像信息。     

智能网联汽车技术发展现状刍议

现阶段,我国汽车产品正在向着智能化、网联化的方向发展,如此便带给了汽车用户全新的体验,同时让其重新认识了智能网联汽车技术。智能网联汽车,即融合车联网和智能车,把控制中心、车辆传感器以及执行装置等设置在智能汽车中,利用环境感知、智能决策以及执行等相关功能,通过网络和通信技术,实现人、路、车的信息交互共享,今后会慢慢代替人类驾驶汽车,可以确保汽车驾驶更加舒适和安全。     

IntelliWay-变耦合模块化智慧高速公路系统一体化架构及测评体系

根据当前智慧高速公路系统的发展历程,总结一些典型的车路协同系统逻辑与物理模型。在总结国内外智慧高速公路系统的整体架构之后,提出新一代智慧高速系统的总体架构-IntelliWay,包括智慧高速公路系统分层模块化架构、基于变耦合程度的智能分级和基于事件驱动的数据分发机制。同时,根据当前智慧高速公路系统的主流应用技术,总结车载高精度定位、高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System, ADAS)与车载总线、路侧设备优化、异构网络融合、网络负载均衡、网络信息安全、多传感器融合与协同感知、以用户为中心的场景自适应信息发布、车辆群体协同自动驾驶、基于大数据与人工智能的交通态势预测、车道级主动交通管理、组件式应用服务开发等驱动智慧高速公路系统快速发展的新兴技术研究现状,然后基于以上关键技术的特点提出未来智慧高速公路系统应用的实施建议;分析广播式交通信息服务、主动交通管理、伴随式信息服务、自动驾驶专用道、车辆队列协同驾驶等智慧高速公路系统的典型应用场景,进行智慧高速系统的测评方法分析和相关案例分析。最后,系统性地分析和预测智慧高速系统存在的挑战及未来发展趋势,以...     

汽车驾驶员模型的研究现状及发展趋势

汽车驾驶员模型是汽车交通安全、智能交通系统、汽车自动驾驶和车辆巡航等技术的基础研究内容和关键环节之一。按照汽车驾驶员模型的研究方向及应用,将驾驶员模型分为基于人—车—环境闭环系统汽车操纵稳定性的驾驶员模型、基于智能交通系统的驾驶员行为模型和基于交通安全的驾驶员疲劳模型等类型,综述了上述各类汽车驾驶员模型的研究现状,对各类驾驶员模型存在的不足进行了分析论述,并展望了汽车驾驶员模型的发展方向及趋势。     

基于模拟道路的自治电动小车列队通信系统设计

基于车路协调的汽车列队技术是解决各种交通问题的最佳方案之一。文中以1个1：10模拟真实道路作为试验平台,在此基础上设计自治小车列队通信系统,并且利用ZIGBEE无线通信技术,演示了汽车列队控制,实现了车车之间无线通信,主控制台的实时控制。     

武汉城市快速环路智能交通业务通信主干传输网建设探析

武汉城市快速路网呈＂环＋放射＂的结构,为提高交通通信业务主干传输网络的可靠性和稳定性,提出了基于武汉市快速环路的智能交通业务通信主干环网的建设方案。该方案根据武汉市路网形态,围绕快速路网环线构建通信主干环网,结合基于SDH的多业务传输平台和自动交换光网络2种平台,共同为智能交通系统提供安全可靠的通信平台。     

基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台

整车在环仿真测试方法可以安全、高效地验证复杂环境和极端工况等场景下自动驾驶汽车性能的有效性，基于此研发一种基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台，该平台由前轴可旋转式转鼓试验台、试验台测控子系统、虚拟场景自动生成子系统、虚拟传感器模拟子系统、驾驶模拟器、自动驾驶汽车和测试结果自动分析评价子系统组成。通过在试验台滚筒上独立加载转矩模拟车辆行驶阻力，可动态模拟不同的路面附着系数，同时利用坡度、侧倾和转向随动机构可模拟车辆俯仰角、侧倾角和航向角3个自由度；采用虚拟现实技术柔性集成车辆动力学模型、传感器仿真、复杂道路交通环境及测试用例仿真，模拟多种道路交通场景，并通过传感器仿真及数据融合等技术快速测试自动驾驶汽车智能感知与行为决策等性能指标。将自动驾驶汽车、虚拟仿真场景和试验台耦合构建一个闭环系统，完成了多项关键技术研发，包括：多自由度高动态试验台结构设计、虚拟测试场景自动重构方法和传感器数据模拟及注入方法，可满足在各种场景下测试自动驾驶汽车整车性能的需求。此外，为验证快速测试平台的有效性，以U-turn轨迹跟踪控制为研究实例，基于简化的车辆运动学模型和模型预测控制算法，在平台上搭建U-turn场景并对自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制算法性能进行大量测试。结果表明：自动驾驶汽车室内快速测试平台可以真实地模拟汽车在道路上的运行工况，自动驾驶汽车在虚拟场景中的轨迹跟踪效果良好，与参考轨迹的偏差小于8%，证明了该测试平台检测方法的有效性。     

人机混驾环境下无信号交叉口自动驾驶汽车左转运动规划研究

为了使自动驾驶汽车在人机混驾环境下能安全、高效地左转通过无信号交叉口，在借鉴人类驾驶人左转时会对周围车辆驾驶意图进行提前预判的基础上，提出了一种基于周围车辆驾驶意图预测的自动驾驶汽车左转运动规划模型。首先将无信号交叉口处周围车辆的驾驶意图分为左转、右转、直行3种类型，利用相关向量机预测周围车辆驾驶意图，以概率形式输出意图预测结果并实时更新，进一步界定自动驾驶汽车与周围车辆的潜在冲突区域并判断是否存在时空冲突；接着，在充分考虑他车速度、航向及车辆到达冲突区域边界距离的基础上建立基于部分可观测马尔可夫决策过程的自动驾驶汽车左转运动规划模型，生成一系列期望加速度；最后，基于Prescan-Simulink联合仿真平台搭建无信号交叉口仿真场景，对所提左转运动规划方法进行仿真验证，将基于博弈论的运动规划方法、基于人工势场理论的运动规划方法与所提出的方法进行比较，并选取行进比例达到1所用的时间和碰撞次数作为评价指标。研究结果表明：基于相关向量机的驾驶意图预测方法可在自动驾驶汽车到达交叉口之前准确预测出他车驾驶意图；基于部分可观测马尔可夫决策过程的左转运动规划方法能够通过速度调整策略实现人机混驾环境下自动驾驶汽车与周围车辆在无信号交叉口处的交互；不同算法对比效果表明，所提左转运动规划方法在自动驾驶汽车与不同数量周围车辆交互的仿真场景下均可有效避免碰撞事故发生并提高自动驾驶汽车左转通过无信号交叉口的效率。     

基于VanetMobiSim/NS-2的车辆换道模型仿真

高速公路上驾驶人换道行为容易导致车辆碰撞事故。利用车载自组网（Vanet）车车通信提醒驾驶人在换道过程中可能遇到的危险,但在真实环境中测试车载自组网难度大,代价高。Vanet-MobiSim和NS-2分别是优秀的交通、网络仿真器,两者联合可以为车载自组网提供真实可靠的微观仿真平台。文中结合开源的VanetMobiSim中的智能驾驶人换道模型——IDM_LC设计Vanet环境下的车辆换道模型,仿真产生不同车密度、车道数下的移动车辆Trace文件。将Trace文件导入开源的NS-2中进行仿真分析。结果表明,采用VanetMobiSim/NS-2联合仿真平台可以很好的模拟设计的不同情景下的车辆换道模型,车辆换道时的车车通信将使得车辆换道效率和安全性都得到提高。     

基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统

基于ITS技术的汽车驾驶安全辅助系统是提高道路交通安全的有效手段,本文介绍了清华大学汽车安全与节能国家重点实验室在此领域的研究与开发工作。在研究行驶环境感知和信息融合、驾驶员特性和安全距离模型、车辆运动控制及系统集成等关键技术的基础上,研制了汽车驾驶安全辅助系统试验平台和试验样车,实现了行车前撞预警、安全车距保持、智能车道保持等功能,并完成了相关试验分析与评价,为进一步开展基于ITS的汽车主动安全辅助技术的研究以及汽车驾驶辅助系统的产业化奠定了基础。     

不同渗透率下自动驾驶混合交通流在天气条件影响下的通行能力建模

随着世界范围内对自动驾驶汽车及其相关产业发展的高度重视,自动驾驶车辆上路已成为重点领域协同创新、构建未来交通系统的重要载体。本文主要研究自动驾驶车辆不同渗透率参与的混合交通流受场景天气条件的耦合影响因素下的复杂车辆行为逻辑分析,影响机理解析,跟驰模型及通行能力模型构建等。最后我们通过SUMO仿真实验对模型进行嵌套及分析,以期对自动驾驶汽车在测试及上路引导中起到重要理论决策依据。     

多控制器硬件在环测试平台开发

针对插电式燃料电池汽车电控系统实车调试环境复杂、参数多变、极限条件难以模拟等特点,介绍了一种基于ETAS板卡硬件及ETAS软件相结合的硬件在环测试平台开发.依据控制系统的控制策略、电气接口、总线通讯,设计了测试平台的硬件配置、软件程序、测试界面,并快速进行了控制算法验证及故障诊断实验.实验表明,该测试平台能有效地验证控制算法、模拟故障注入、监控系统状态、追踪缺陷来源,可缩短开发周期、节省开发成本、优化测试环境,对整车汽车电子控制系统开发及调试具有重要价值.