3转动1移动并联机器人机构的结构综合

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系，分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系，提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法．据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型，列举了多种新型对称机构和非对称机构．所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义．     

一种新型四自由度并联机构设计与分析

根据放大尺原理构建具有大缩放比的六自由度菱形运动支链和四自由度菱形运动支链,将其作为并联机构组成支链,提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构．依据等效替换原理,将菱形机构虚拟轴用传统串联运动支链的实轴替代,得到新型四自由度并联机构的等效模型．利用螺旋理论分析了新型并联机构等效模型各支链的运动螺旋系和约束反螺旋系,确定并联机构动平台具有两个移动自由度和两个转动自由度．     

一种新型4自由度并联机器人自由度分析

采用对称结构的4自由度并联机器人一般是过约束机构。采用传统的机构学理论和方法对其运动自由度进行分析往往会得出错误的结论，现采用螺旋理论对一种新型的、结构对称的4自由度并联机器人进行了全面的自由度分析，证明了这种机构运动平台的自由度数目及其相应的自由度特性，为这种机构进一步深入的研究打下了基础。     

轨道车辆新型车端专用吸能装置

为了提高轨道车辆的耐碰撞性,利用金属薄壁结构轴向切削和压缩过程吸收能量的原理,设计了一种新型车辆端部专用吸能装置;采用显式有限元软件LS-DYNA建立了吸能装置吸能过程的等效三维有限元模型,并对吸能过程进行数值模拟;分析了切削深度、刀具前角和切屑圆心角等参数对吸能装置吸能性能的影响.研究结果表明,新型吸能装置吸收的能量、界面力与切削深度、切屑圆心角成正比,与刀具前角成反比,受切削深度的影响较小;新型吸能装置的冲程效率可达100%,压缩力效率和总效率可达70%以上,高于现有吸能装置.      

新型大力矩液压马达的伺服优化设计理论

本文对一种新型滚珠螺旋液压马达进行了动力分析，建立了负载轨迹方程，按照耗能最小为指标的伺服优化设计理论进行设计，并对其效率，频宽进行了理论分析。     

椭圆曲线密码算法的边信道攻击研究

边信道攻击是一种对密码算法实现的有效的攻击.针对椭圆曲线密码的实现,简单边信道攻击可以逐步确定私钥.文中讨论了通过模糊私钥的标量表示和椭圆曲线计算序列的关系来抵抗简单边信道攻击.为了分析这些算法,文中提出了一种新的方法,即把椭圆曲线标量乘运算看作马尔可夫链.理论证明,这种方法比标准的简单边信道攻击更有效.     

机器人装配中轴和孔插装的装配力分析

给出了在机器人装配中轴孔装配的仿真模型,从力学角度对轴、孔装配过程的柔顺机理进行了理论分析,并用FORTRAN语言模拟轴、孔装配过程中装配力的变化,分析间隙、倾角、侧向偏差等各种因素对装配力的影响,用ORINGIN软件绘制出装配力的变化曲线,为基于力信息控制的机器人主动柔顺装配提供理论依据.     

机器人装配中轴和孔插装的装配力分析

给出了在机器人装配中轴孔装配的仿真模型,从力学角度对轴?孔装配过程的柔顺机理进行了理论分析,并用FORTRAN语言模拟轴?孔装配过程中装配力的变化,分析间隙?倾角?侧向偏差等各种因素对装配力的影响,用ORINGIN软件绘制出装配力的变化曲线,为基于力信息控制的机器人主动柔顺装配提供理论依据.     

一种难加工材料的斜角切削过程的数值模拟

参数化建模在仿真切削过程中是行之有效的方法。通过接口设计,系统实现了在Marc中对斜角切削方式的参数化建模。基于金属切削理论和有限元分析原理。借助于有限元方法及材料弹塑性变形理论。针对斜角切削方式,通过建立几何模型、材料模型、刀屑摩擦模型、热控模型和切屑分离准则,采用有限元分析软件Marc,对一种难加工材料的切削过程进行数值模拟,得到在不同切削条件下的切削区应力场、温度场。通过对数值模拟后切削力的结果与实验得到的数据进行比较,验证了所建模型的合理性。     

一种新型异形椭圆隧道横断面的性质及优化设计

基于河流二维对流扩散物质的等浓度线方程,定义了一种新型二参数异形椭圆内轮廓线方程;运用数学方法,推导了异形椭圆面积、周长、形心坐标、压缩系数和曲率半径的计算公式;对异形椭圆进行了形状分类:当压缩系数θ=1时称为标准型,当0<θ<1时称为H型,当θ>1时称为W型;根据单向公路隧道建筑限界,给出了控制点坐标表达式;按照将建筑限界完全包容在内和隧道洞室净空面积最小的原则,提出了异形椭圆横断面的约束条件、目标函数和优化设计方法.研究表明:异形椭圆与建筑限界的符合程度高;与三心圆横断面相比,异形椭圆具有设计参数少、曲率半径变化连续、隧道洞室净空面积小、支护与衬砌周长短、仰拱开挖和回填工程量小等优点.     

坐标面的垂直面上圆的轴测投影画法

本文介绍了坐标面的垂直面上圆的轴测投影的一种比较简便的画法。一般平面上圆的轴测投影是椭圆,本文通过理论推导计算作出了一种表格,只要知道平面对坐标面的倾角通过查表立即可得到椭圆的长轴短轴的长度及方向角,从而可较方便地画出椭圆。此表格还可以指导轴测图种类的选用及轴测方向合理地设置。     

沥青宽幅摊铺机新型防离析螺旋的设计及应用研究

文中介绍了一种自行设计的新型沥青宽幅摊铺机分料防离析螺旋,详细地分析了新型螺旋的设计思路及设计计算过程。实践证明,该设计应用效果较好,能给筑路机械生产厂家及公路施工单位提供借鉴。     

四链夹持式注入头的锥齿轮同步机构的设计与分析

针对四链夹持式注入头的四链同步运动问题,设计了一种锥齿轮同步机构,该机构通过锥齿轮间的相互作用间接地调节驱动液压马达输出功率来实现链条的同步运动.分别采用理论分析与仿真分析的方法对锥齿轮同步机构的关键部件进行了结构与强度分析.考虑到同步机构在装配中最后一组锥齿轮装配难的问题,设计了一种适合该机构的装配方案.该同步机构具有结构紧凑、运行稳定、传动精度高、使用寿命长、维护方便等优点.     

新型四轮腿式月球车轮腿结构设计及分析

为提高月球车的越障性能,结合月球表面形状特征,设计出一种新型特种车辆行走机构,提出该物种车轮腿机构类型综合的方法,按设计目标要求从平面五杆机构中优选出月球车轮腿设计方案,使新型月球车具有较强越障能力,该特种车轮腿结构简单,腿结构通过悬架与车身弹性相连并形成封闭三角形结构,根据月面形状的变化合理设定典型月面形状下各轮腿姿态,稳定性及月面适应性得到提高.运用虚拟样机技术对月球车在复杂月面的运动情况进行了仿真分析.     

车削大螺距螺纹轴向分层切削的设计方法

提出车削大螺距螺纹轴向分层切削方法,通过刀工接触关系及切削层参数的研究,揭示出关键工艺控制变量,并讨论螺纹螺旋升角对左右切削刃工作前角和后角的影响,以及切削次序对切削效率的影响;以切削效率、左右螺纹面加工表面一致性为设计目标,以刀具几何角度、切削参数及切削次序为设计变量,提出大螺距螺纹轴向分层切削工艺设计方法;设计并磨制两把刀具,提出与其匹配的工艺设计方案,进行车削大螺距螺纹切削工艺对比实验.实验结果表明,采用该设计方法获得的工艺方案,可使大螺距螺纹在螺距误差、加工表面形貌及其分布上得到明显改善,满足大螺距螺纹加工质量的要求.     

一种新型变几何桁架机器人机构位置分析

提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础，结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单，计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要。     

新型限滑差速器及空间凸轮结构的优化

针对现有轮式车辆中限滑差速器存在的问题,提出了一种新型限滑差速器总成结构．首先根据凸轮机构从动件数学模型及运动规律,利用共轭曲面包络原理及微分几何理论,推导出新型限滑差速器关键元件空间凸轮机构的工作廓面方程及在接触点处的诱导法曲率方程,然后以接触点处的诱导法曲率最小化,作为新型限滑差速器空间凸轮结构优化设计目标．结果表明,诱导法曲率随从动件半径和运动周期增大而减小,有利于减小曲面间的接触应力;但由于从动件参考工作区域变小,局部磨损加剧,使新型限滑差速器机构工作寿命缩短．     

中低速磁浮车转向机构运动学研究与分析

为了研制新型转向机构,需分析机构的运动学规律。本文分析了目前中低速磁浮车转向机构几种形式的优缺点,通过对转向架曲线段的运动学分析,得出了转向机构的运动规律,给出了一种新型的空间连杆机构型结构的转向机构,并导出了该机构的运动学计算公式。为中低速磁浮车转向机构设计提供了理论依据。     

高分子弹性元件与多组楔形机构串联组合缓冲器静压仿真

介绍了一种高分子弹性体与多组楔形机构串联组合的新型缓冲器的设计原理,并应用有限元方法对该种新型缓冲器分别采用一组和二组楔形机构的条件下进行静压试验仿真.通过研究得出该新型缓冲器在保持原组合缓冲器优点的基础上,能有效的提高缓冲器的能量吸收率,为新型多组金属摩擦元件串联组合缓冲器的研发提供有价值的参考.     

高分子弹性元件与多组楔形机构串联组合缓冲器静压仿真

介绍了一种高分子弹性体与多组楔形机构串联组合的新型缓冲器的设计原理,并应用有限元方法对该种新型缓冲器分别采用一组和二组楔形机构的条件下进行静压试验仿真.通过研究得出该新型缓冲器在保持原组合缓冲器优点的基础上,能有效的提高缓冲器的能量吸收率,为新型多组金属摩擦元件串联组合缓冲器的研发提供有价值的参考.