吊舱推进电机的无模型自适应滑模矢量控制

为解决半潜船吊舱推进电机控制系统中负载扰动造成的转速跟踪性能差的问题, 提出一种基于数据驱动的吊舱推进电机转速矢量控制方法; 对包含未知负载扰动的推进电机转速方程进行离散化处理, 给出关于输出转速与输入电流离散后的非线性转速系统; 由于非线性转速系统方程中变量较多且负载扰动模型未知, 设计了基于数据驱动的无模型自适应控制器, 并给出了伪偏导数估计算法; 采用滑模观测器观测螺旋桨负载扰动, 同时给出了滑模控制器; 结合无模型自适应控制和滑模控制给出了负载扰动下的无模型自适应滑模(MFASM)控制方案; 构建了吊舱推进电机无模型自适应滑模矢量控制调速系统, 并在MATLAB/Simulink环境下给出了仿真结果。研究结果表明: 在船舶正常作业恒定转速下, 在0.3~0.5 s时间区域内, 采用MFASM矢量控制方案和PI矢量控制方案的吊舱推进电机的转速误差分别为2、6 r·min-1; 在0.8~1.0 s时间区域内, 采用无模型自适应滑模矢量控制方案和PI矢量控制方案的吊舱推进电机的转速误差分别1、3 r·min-1; 对于船舶操车作业的可变转速情形, 采用MFASM矢量控制方案的推进电机转速和转矩达到稳态的时间比PI矢量控制方案少0.01~0.03 s。可以看出, 采用MFASM矢量控制方案可改善吊舱推进电机转速跟踪性能, 是一种有效的抑制负载扰动的数据驱动控制方法。      

船舶航向非线性系统自适应神经网络控制

提出了一种基于最小参数RBF(径向基)神经网络的船舶航向滑模控制算法.针对船舶运动控制中系统函数非线性不确定性和外界干扰项未知问题,利用RBF神经网络进行逼近.考虑到RBF神经网络权值难以快速调整,采用神经网络最小参数学习法设计设计单个参数的估计代替神经网络权值的调整;最后,借助李雅普诺夫稳定性理论设计出船舶航向RBF神经网络直接跟踪控制律.通过与神经网络控制算法和普通自适应控制算法的仿真比较可知,上述控制算法加快了自适应律的求解速度,控制器结构简单,控制参数少,易于工程设计与实现.     

基于自适应动态面的航向跟踪控制器设计

针对船舶航向控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,采用动态面控制算法设计了一种鲁棒自适应控制器。由于在反步法设计过程中加入了一阶低通滤波器使得该方法无需对模型非线性多次微分,因而设计方法简单。所设计的鲁棒自适应控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐进跟踪期望轨迹;而且,跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整。以中远集装箱船COSCO Shanghai号为例进行仿真研究,结果证明所设计的控制器是有效的。     

船舶航向非线性系统的动态面控制

针对船舶航向控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,采用动态面控制算法设计了一种航向控制器。由于在反步法设计过程中加入了一阶低通滤波器使得该方法无需对模型非线性多次微分,因而设计方法简单,所设计的控制器能够保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐进跟踪期望轨迹。数字仿真结果表明,控制系统对给定航向的跟踪具有良好的动态特性,对系统的不确定性,具有较强的鲁棒性。     

船舶航向自适应鲁棒PID自动舵设计

利用野本模型作为船舶航向控制系统的模型,在给出船舶航向自动舵传统ＰＩＤ型控制律设计方法的基础上,考虑到船舶航向控制系统模型中存在参数不确定性和外界干扰不确定性,建立含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的状态方程,提出了船舶航向自适应鲁棒ＰＩＤ控制律算法,利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论证明了所提出算法的稳定性,并且Ｍａｔｌａｂ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ工具箱进行仿真研究。     

基于自适应迭代学习控制的列车自动驾驶算法

针对高速列车自动驾驶系统受到时变外部扰动和受限状态的情况，提出一种基于迭代学习控制的自适应控制算法. 基于Lyapunov 函数，利用列车运行过程中的状态偏差，推导出自适应迭代学习控制律和参数学习更新律. 构造类Lyapunov 函数的复合能量函数，通过迭代域的差分，证明其差分负定性和收敛性. 采用所提控制算法对列车跟踪性能进行计算机仿真和实例仿真验证，结果表明，所提出的自适应迭代学习控制算法对列车期望曲线跟踪具有较高的精度和较快的收敛速度，能够在较短的迭代次数实现对期望曲线的精确跟踪.     

基于自适应动态面的高速列车蠕滑速度跟踪控制

为实现高速列车黏着控制中对期望蠕滑速度的精确跟踪,提出了一种新的蠕滑速度跟踪控制方法.首先考虑牵引/制动动态建立了列车黏着控制系统动力学模型,并将其描述为一个串级非线性系统;然后采用动态面控制方法,并引入自适应技术估计列车模型参数和系统集总不确定性上界,设计了基于自适应动态面的高速列车蠕滑速度跟踪控制策略.所设计的控制...     

存在扰动和时滞的高速列车自适应制动控制

为了保障高速列车的安全可靠运行,文章以存在未知扰动和输入时滞的高速列车制动系统为被控对象,设计了新的高速列车制动系统模型参考自适应控制策略,实现了对给定速度曲线的渐近跟踪。首先,通过分析高速列车制动系统的原理和动态特性,建立了存在扰动和时滞的高速列车制动系统状态空间模型;其次,充分利用模型参考自适应控制善于处理系统不确定性和外界扰动的能力,结合状态预测,设计了状态反馈控制器,使其在存在未知扰动和输入时滞时仍能实现对给定速度曲线的渐近跟踪;最后基于CRH380AL型高速列车在济南—青岛段的数据开展仿真验证,仿真结果表明文章设计的高速列车制动控制系统具有理想的稳定和渐近跟踪特性,能克服未知参数和有界扰动的影响,具有良好的鲁棒性。     

基于滑模MRAS的无直流母线电压传感器PMSM模型预测电流控制

为了提升三相永磁同步电机(PMSM)控制系统的性能,针对PMSM控制系统中直流母线电压传感器故障的问题,基于自适应技术与滑模变结构理论,提出了一种无直流母线电压传感器的PMSM模型预测电流控制(MPCC)策略.采用自适应技术与滑模变结构方法相结合构造直流母线电压滑模变结构模型参考自适应(MRAS)观测器,以实现对直流母线电压值的准确实时估计;利用模型预测电流控制策略,以达到减小电流和转矩脉动的目的.用滑模控制技术,在滑模面中引入速度误差积分项,并同时采用非线性指数函数和指数趋近律,设计转速控制器,以提高系统鲁棒性.仿真结果表明:所设计基于滑模MRAS观测器的无直流母线电压传感器MPCC控制策略不仅能够快速准确的估计直流母线电压值,而且能够保证PMSM系统在直流母线电压传感器故障时稳定运行,进一步提高了系统的可靠性.     

基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。      

强夯法在处理湿陷性黄土路基中应用

结合山西省山阴至平鲁(晋蒙界)高速公路第二合同段(湿陷性黄土)填方路段,阐述强夯法对湿陷性黄土路基压密加固的效果。并从施工前准备、施工过程具体流程、施工过程检测等几方面分析强夯法在处理湿陷性黄土路基的施工要点,以保证强夯法施工效果。     

VRM动态响应特性的研究

随着负载运算性能的提高,对供电的开关变换器电压调节模块（Voltage Regulator Module,VRM）提出了越来越高的要求,快速的负载响应性能就是被高度关注的性能之一.本文分析了影响VRM动态特性的因素,分类介绍了目前用于提高负载动态响应特性的方法,并对各类方法的优点与缺点进行论述.     

高速铁路钢轨动应力测试分析

介绍了在秦沈客运专线综合试验段上进行的钢轨动态应力测试,通过现场测试和数据分析得出高速列车荷载作用下钢轨动应力随行车速度增加的变化规律和钢轨动力系数的计算公式,以及线路的平顺性状况。     

随机动态交通分配模型的稳定性分析

运用随机过程理论对离散时间随机动态交通分配模型的稳定性进行了严格论证,证明了可行路径流为m重交通状态空间(SmF)中的不可约非周期齐时马氏过程,并给出了其稳态分布及其均值表达式,为研究和应用该模型及算法提供了理论基础.     

Numeric-based XML labeling schema by generalized dynamic method

Most efficient indeces and query techniques over XML (extensible markup language) data are based on a certain labeling scheme, which can quickly determine ancestor-descendant and parent-child relationship between two nodes. The current basic labeling schemes such as containment scheme and prefix scheme cannot avoid relabeling when XML documents are updated. After analyzing the essence of existing dynamic XML labels such as compact dynamic binary string (CDBS) and vector encoding, this paper gives a common unifying framework for the numeric-based generalized dynamic label, which can be implemented into a variety of dynamic labels according to the different user-defined value comparison methods. This paper also proposes a novel dynamic labeling scheme called radical sign label. Extensive experiments show that the radical sign label performs well for the initialization, insertion and query operations, and especially for skewed insertion where the storage cost of the radical sign label is better than that of former methods.     

基于动弹性模量的土石混填路基压实质量控制技术

对江西省境内5条高速公路土石混填路基进行了大量的动弹性模量和压实度试验,分析得到了动弹性模量和路基填料压实度的回归关系式,提出了基于路基动弹性模量的土石混填路基压实质量控制方法,给出了土石混填路基压实质量控制标准的建议值,通过现场检测对提出的建议值进行了验证.试验结果表明：土石混填路基的动弹性模量和压实度具有较好的相关性,动弹性模量可作为土石混填路基压实质量控制方法,动弹性模量作为路基压实质量控制建议标准是合理的、适用的.     

拱桥施工可视化动态仿真研究

计算机模拟拱桥施工是在3DS.MAX6.0软件平台下的Motion和Video.P0st模块相结合进行的桥梁施工动态研究.研究成果演示了吊装施工过程,比较真实地反映了拱桥施工技术的特点,可对施工方案的可行研究和预案提供比较确切的数据分析,对桥梁施工有一定的应用价值.     

交通枢纽车道边动态容量分析

采用理论分析,基于已有的单车道车道边模型,建立双车道车道边模型,根据该模型找出影响车道边容量的关键因素,除有效停车位数以外,还有3个时间因素:停车时间、前方车辆影响时间和汇入时间。然后,依托对现有典型交通枢纽车道边的调查数据、交通流波动理论以及可接受间隙理论等分析关键因素,并提出车道边停车优化方案,可以为车道边的规划设计提供借鉴和理论支持。     

高速列车轮轨动态相互作用特征

为了探明高速铁路轮轨动态相互作用特征,运用铁道机车车辆-轨道耦合动力学理论,考虑了轮轨系统参振的影响,研究了高速运营条件下曲线轨道上的轮轨动态接触几何关系,分析了安全性指标和舒适性指标的随机振动特性。研究结果表明:在高速运营条件下,曲线轨道上的轮轨动态接触几何关系具有明显的特点,在160～300 km·h-1速度范围内,减载率及车体振动加速度的敏感波长分别为1.0～2.5 m与40～50 m,控制该波长范围不平顺对提高动车组的安全性及舒适性十分有利。