摩托车自动驾驶仪离合执行机构的仿生设计研究

笔者在长期应用摩托车自动驾驶仪进行耐久试验的基础上,对我单位摩托车自动驾驶仪离合执行机构进行了两套仿生优化设计,该设计充分考虑了机械动作对人手动作的模拟,并基于仿真软件进行了运动分析和静力学分析。     

自动离合器的变结构控制EI北大核心CSCD

针对机械自动变速汽车自动离合器的非线性、易受外部干扰和参数不确定性等特点,采用基于新型指数趋近规律的变结构控制实现自动离合器的有效控制。建立了自动离合器执行机构的动力学模型,并对其进行仿真。结果表明,与常规PID控制相比,这种新型指数趋近规律的变结构控制具有更好的控制性能。     

KEDA:应对“国Ⅲ”的关键测试设备

随着国家第三阶段摩托车排放标准实施日程的日益逼近,摩托车企业应对"国Ⅲ"的步伐不断加快。在此关键时刻,"科达测器"向业界提供应对"国Ⅲ"必备的关键测试设备——摩托车自动驾驶仪、炭罐性能评价装置、摩托车标定和匹配平台以及摩托车排放耐久试验工况底盘测功机,向摩托车行业提供应对"国Ⅲ"的测试设备解决方案。     

摩托车自动驾驶仪的开发与应用

为适应国Ⅲ标准中对摩托车进行排放耐久试验的需要,结合国内车辆和使用实际情况,开发了能够自动操纵摩托车的自动驾驶仪。自动驾驶仪采用＂类驾驶员＂一体化结构,着力点、施力方式等可完全按照人的习惯进行设计,执行器的拟人化特点更为突出,执行器与车辆的匹配和配合非常合理,试验人员调整执行器更易于理解。     

液力变矩器滑摩离合器控制压力计算方法

自动变速器中的滑摩离合器滑摩时发动机的动力同时通过液力传动和机械滑摩传动两条路线传递,它能够在大范围内提高传动效率。文中推导了汽车自动变速系统在滑摩过程中的功率平衡方程,并利用该方程计算了滑摩过程的控制油压,选择合理的滑摩控制区域能够显著提高自动变速传动系统的传动效率和缓冲、抗振性能。该控制区域应该从发动机的扭振状况、变矩器离合器的滑摩率和功率分配比、变矩器的输出特性以及自动变速系统的换挡规律多个方面进行考虑。     

解决名流100摩托车小链磨缸体一法

◆门成安名流100踏板式摩托车是台湾地区原产发动机,后来又与惠州光阳麦科特合作生产,采用该发动机的还有珠江100摩托车。名流100型摩托车采用了3级自动变速机构(3AT),它不同于常见的各种款式的无级自动变速(CVT)坐式摩托车。它由低、中、高三个自动离心式离合器、变速齿轮组和     

浅谈摩托车变速传动装置的结构特点与检修要点(1)

正随着人民生活水平的不断提高,城乡道路条件的不断改善,采用无级变速机构的坐式摩托车在我国大部分城市逐步得到普及。已成为人们上班、旅游休闲的代步工具。坐式摩托车操作灵敏、方便快捷,加速性能好,驾驶者可根据不同的道路状况和交通条件,进行平稳连续地变速,尤其深受女性驾驶者的青睐。由于坐式摩托车结构的特殊性,人们对摩托车后传动箱装置和齿轮油的性能及如何选用、保养等方面的认识还比较肤浅,普遍存在着一些使用误区。为此,笔者愿就这方面的问题和车迷朋友和广大用户展开讨论,供大家保养时参考。     

摩托车V带自动无级变速系统的设计（1）

摩托车Ｖ带自动无级速系统广泛用于从式摩托车上，不同形式的Ｖ带自动无级变速系统实现自动无级变速的具结构式是不同的。其主要参数选择有计算功率，主从动轮最大，最小工作直径等；其主要部件设计包括Ｖ带，主从动轮总成和离合器总成。     

自动驾驶车辆纵向速度控制策略及仿真

针对自动驾驶车辆纵向速度的跟踪控制问题,提出了基于模型预测控制和微分先行比例-积分-微分（PID）的双层闭环控制策略：基于模型预测控制原理设计速度上层控制策略,采用层次分析法确定目标函数中的权重系数,计算出适应行驶条件的期望加速度;通过车辆逆纵向动力学模型计算对应的驱动力和制动力,控制车辆速度,采用微分先行 PID 进行反馈调节。结果表明：在该策略下车辆加速或减速行驶时,车辆具有较好的跟踪控制性能。     

认识摩托车自动离合器

离合器是连接发动机与变速驱动装置的重要部件,离合器的主要功能是实现发动机主轴(曲轴)与从动轴(变速器主轴)之间的运动及动力的传递和脱离,确保发动机动力平稳可靠地输出和彻底迅速地分离,以满足摩托车起步、变速、换挡、制动、怠速和停车的需要。随着摩托车技术的不断发展,新型的自动离心式离合器问世,相对传统的湿式多片式离合器而言,是一个革命性的进步。为此,本     

戋谈非道路摩托车检测过程中的一些问题

在对非道路摩托车的实际检测中,整车产品质量存在如车架机械强度不够、车辆可靠耐久性不够、最高车速与实际车速不匹配、前后轮制动力不符合要求、排放超标、整车装配及轮辋偏差超标等问题,从中可以看出目前的非道路摩托车产品质量有待进一步提高,各企业唯有从车辆的设计、材料、工艺、装配和性能上全面改进产品,才能使非道路车产业得以长足发展。     

纯电动汽车自动驾驶功能设计

针对纯电动车自动驾驶功能,设计一种利用PID算法对车辆的驱动扭矩进行控制的系统,使得车辆的实际速度与驾驶员的期望速度一致,实现车辆自动驾驶的功能。通过实车验证和调试,该控制系统具有良好的响应精度。相较于传统汽车通过控制喷油量的多少来控制车速,具有更好的鲁棒性和实时性。     

PID plus fuzzy logic method for torque control in traction control system

A Traction Control System (TCS) is used to control the driving force of an engine to prevent excessive slip when a vehicle starts suddenly or accelerates. The torque control strategy determines the driving performance of the vehicle under various drive-slip conditions. This paper presents a new torque control method for various drive-slip conditions involving abrupt changes in the road friction. This method is based on a PID plus fuzzy logic controller for driving torque regulation, which consists of a PID controller and a fuzzy logic controller. The PID controller is the fundamental component that calculates the elementary torque for traction control. In addition, the fuzzy logic controller is the compensating component that compensates for the abrupt change in the road friction. The simulation results and the experimental vehicle tests have validated that the proposed controller is effective and robust. Compared with conventional PID controllers, the driving performance under the proposed controller is greatly improved.     

基于驾驶机器人操纵的车辆起步质量研究

提出以车速跟踪偏差、冲击度、滑磨功为基于驾驶机器人操纵的车辆起步质量评价指标,选取发动机油门开度、离合器输出轴转速、离合器主从动轴转速差及离合器输出转速变化值作为起步过程控制参数进行车辆起步质量控制研究.确定了这些控制参数的控制规则,并提出了基于积分分离PID控制的起步离合器控制算法.试验结果表明,采用本文提出的起步质量控制策略与控制算法,可保证离合器接合过程中车速跟踪偏差不超过1.5 km/h、最大冲击度值为8.08 m/s3、起步时间约为1.5 s.     

浅谈非道路摩托车检测过程中的一些问题

在对非道路摩托车的实际检测中,整车产品质量存在如车架机械强度不够、车辆可靠耐久性不够、最高车速与实际车速不匹配、前后轮制动力不符合要求、排放超标,整车装配及轮辋偏差超标等问题,从中可以看出目前的非道路摩托车产品质量有待进一步提高,各企业唯有从车辆的设计、材料、工艺、装配和性能上全面改进产品,才能使非道路车产业得以长足发展.     

矿用无人运输车辆轨迹跟踪控制算法研究

矿用无人运输车辆作业环境恶劣,存在大曲率弯道、坡道等非结构化道路明显特征,对无人化运输控制要求高。为改善PID等传统控制算法适应性问题,提高无人驾驶轨迹跟踪的车辆横纵向控制精度,提出一种纯跟踪与PID结合的多点预瞄横向控制、考虑模糊控制表参数拟合的纵向控制方法,减少控制参数的同时提高算法效果。根据传统控制算法设计基础控制器,结合基础算法优势进行横向与纵向控制算法设计,通过硬件在环仿真和实车测试验证算法的性能。试验结果表明,横向控制算法与斯坦利算法相比,车辆路径跟踪精度有明显改善,纵向控制方面,速度跟随误差<1 km/h,保证了车辆驾驶时的平稳性与舒适性。     

盾构刀盘驱动多电机同步控制策略研究

为了保障盾构刀盘驱动系统能够稳定运行,刀盘驱动电机之间的同步性能是一个关键因素。针对盾构电机数量多、结构复杂的特点,分析主从控制、并行同步控制和几种耦合控制在盾构驱动电机控制应用中的优缺点,说明并行同步在应用中的合理性;设计一种模糊PID智能控制算法,提出模糊PID控制器与并行同步控制结构相结合的盾构刀盘驱动多电机同步控制策略,应用Matlab/simulink进行建模仿真,对该控制策略和常规的PI控制进行仿真对比。结果证明:所提出的控制策略的动态响应快、实时性能好,在相同的负载突变状况下,该方法具有更强的鲁棒性,能更好地使多电机以设定速度同步运行。     

灭火智能车辆PID控制方法研究

为满足灭火智能车辆在火灾现场所需的精确运动要求和技术性能,充分利用BP神经网络能够逼近任意非线性系统的优点,将BP神经网络和PID控制相结合,把训练后的网络输出作为PID控制器输入,并不断调整其P、I、D参数,进而调整控制器的输出电压以控制灭火智能车辆的速度。     

复杂动态环境下智能汽车局部路径规划与跟踪算法研究

路径规划及路径跟踪控制是智能汽车研究的关键技术，而复杂、时变的交通环境给智能汽车的路径规划与跟踪提出严苛要求。针对现有局部路径规划方法只适用于较为简单的工况，无法应对多车道、多静/动态障碍等复杂工况的问题，提出一种基于离散优化思想的动态路径规划算法。该算法利用样条曲线曲率变化均匀的特性，在s-ρ曲线坐标系中生成了一组参数化候选路径簇；考虑动态碰撞安全影响，在碰撞带约束下结合道路法规限制及车辆动态安全要求，规划车辆速度；此外，综合考虑静态安全性、舒适性、目标车道、道路占用率等影响因素，以选择最优路径。在路径跟踪层面，基于预瞄理论设计鲁棒性好、跟踪精度高的分数阶PID路径跟踪控制器，以跟踪误差最小为目标，采用粒子群优化算法对分数阶PID控制器参数进行整定。最后，基于Simulink/CarSim建立联合仿真平台，设计多车道，多静/动态障碍的复杂工况以验证该算法的有效性。研究结果表明：由于在评价函数中引入动态安全评价指标、目标车道评价指标以及道路占用率指标，极大地提升了规划器性能，使车辆在行驶过程中根据驾驶环境自主调整速度，降低换道次数，从而保证智能汽车的主动安全性能，提升了通行效率，使该算法能够较好地处理复杂动态环境下的避障问题。     

工程车辆液压行走驱动系统模糊自适应PID控制策略研究

在现有工程机械PID控制器的基础上,利用模糊推理实现了对PID参数在线自整定模糊自适应控制,并且在MATLAB软件下将该控制器在车辆液压底盘试验台系统中的应用进行了研究,仿真结果表明,参数自适应模糊PID控制能使系统达到满意的控制效果.