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为研究隧道新型波纹钢初期支护快速装配施工技术,基于隧道施工常用工业机械臂分析实现搬运装配等特定功能的控制方
法和二次开发手段。主要研究和结论如下: 1)从机械臂的计算机集成控制角度出发,提出实现工业机械臂二次开发功能(如智能
装配或搬运)的研究思路。研究中选用ABB 机器人RobotStudio 离线编程平台,完成机械臂运动算法的预编程。机械臂与计算机之
间采用PC SDK 方式进行通信,交换运动目标点等数据。在计算机端联合开发设计C#程序模块,实现网络集成控制及用户交互的
功能。2)为验证控制方案的合理性,在RobotStudio 中导入波纹钢3D 模型并搭建机械臂装配虚拟仿真试验平台,设置工作站I/ O 信
号逻辑。3)利用二次开发软件控制波纹钢搬运装配运动的仿真试验运行成功,验证了基于机械臂的波纹钢装配集成控制技术的可
行性,虚拟试验仿真数据可以为实际应用提供可靠的参考,并为未来波纹钢支护结构装配施工智能化的相关研究提供基础成果。 相似文献
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挖掘装载机装载工作装置有限元分析 总被引:3,自引:1,他引:3
挖掘装载机是一种新型工程机械,其装载工作装置是特殊八杆机构.模拟了动臂油缸、翻斗油缸模型和工作装置的有限元模型,对工作装置在正载及偏载工况下进行有限元分析,得出动臂应力分布图,从而找出动臂结构上的最大应力分布区,为产品改进设计提供依据. 相似文献
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为揭示换挡机械手连杆弹性变形对换挡位移和速度的影响,本文中进行了驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析。首先在分析换挡机械手运动原理的基础上,建立了换挡机械手运动学模型,推导了换挡机械手运动学方程,通过运动学方程求逆得到了选挡和挂挡电机轴的位移。然后分别建立了换挡机械手的多刚体模型和刚柔耦合模型,并将选挡和挂挡电机轴的位移作为输入,进行换挡机械手两种模型运动学对比仿真,以分析换挡机械手运动轨迹和换挡误差。最后进行整车换挡位移和速度的仿真和试验,结果两者的趋势基本一致。 相似文献
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利用三维建模软件Pro/E对车载式绿篱修剪机进行了总体设计,建立了绿篱修剪机的实体模型。分别利用仿真软件ADAMS和ANSYS对绿篱修剪机的工作装置进行运动学和动力学仿真,得到了其作业范围等运动学参数以及刀盘结构的振动特性,为车载式绿篱修剪机整机设计的合理性提供了依据。 相似文献
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通过对"机械拉杆式"制动结构三轮摩托车"自制动"现象的分析,将行车制动系后摇臂末端销轴孔中心的运动轨迹,拟合成固定圆心和半径的一段圆弧,后拉杆前端设计在该圆弧的圆心上,并使后拉杆末端始终在该圆弧上运动,从而有效解决了"自制动"问题,为其他"机械拉杆式"三轮摩托车"自制动"问题的解决提供了参考。 相似文献
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在前方道路突然出现障碍物的危急情况中,车辆采用自动紧急转向来避障,由于情况紧急,车辆在转向过程中仍可能与其他道路参与者发生碰撞事故。当车辆采用自动紧急转向避让道路前方路口突然闯入的车辆时,与对向来车发生斜角碰撞,由此,对该特定场景的转向-碰撞全过程进行一体化仿真,分析乘员在转向阶段因车辆横摆和侧倾运动引起的离位现象以及离位在碰撞过程中对乘员的动态响应和损伤造成的影响。首先,建立由自动紧急转向导致的斜角碰撞场景;其次,在该场景中,确定车辆在最小避障距离内的紧急变道路径,并计算车辆和乘员在变道过程中的动态响应;碰撞事故发生时刻选取为本车在紧急转向过程中易与对向来车发生碰撞的时刻,且在该时刻乘员具有较大潜在损伤风险;然后,在时域上结合车辆转向阶段和碰撞阶段的运动响应,将其作为整体输入,对乘员在全过程的动态响应进行一体化仿真;最后,分析离位对乘员损伤的影响规律以及影响因素。研究结果表明:紧急转向会导致乘员产生明显的横向离位,降低了约束系统对乘员的保护效果,致使乘员头部和颈部在碰撞中的人车相对运动速度和相对位移明显增大;横向离位使得乘员头部偏离安全气囊中央区域,降低了安全气囊的保护作用;这2个因素导致了乘员头部损伤评价指标HHIC36增加7.20倍,颈部损伤评价指标Nij增加2.32倍;乘员头、颈部损伤具有随横向离位程度减小而减小的趋势。 相似文献
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针对现有运动规划算法大多只考虑障碍车当前状态,本文中提出一种基于前车运动轨迹预测的高速车辆运动规划算法。首先,融合考虑驾驶意图与基于车辆运动模型的方法对前车轨迹进行预测;然后,采用贝塞尔曲线(Bezier)规划主车运动轨迹,结合避撞过程中与前车碰撞风险概率,高速避撞车辆速度变化特点以及车辆运动稳定性等因素建立目标函数,并考虑车辆动力学与运动学约束,使用序列二次规划(SQP)方法对Bezier曲线的控制点和主车运动目标点位置进行优化求解,得到最优避撞运动轨迹;最后,以前车直行和换道两种工况为例,对主车的避撞运动轨迹进行规划,分析不同工况下主车避撞过程中的运动状态变化以及与前车碰撞风险概率变化。结果表明,所提出的运动规划算法能够保证车辆的避撞安全性与运动稳定性。 相似文献
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《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(8):1190-1203
This paper presents a comparison of four models of rolling contact used for online contact force evaluation in rail vehicle dynamics. Until now only a few wheel–rail contact models have been used for online simulation in multibody software (MBS). Many more models exist and their behaviour has been studied offline, but a comparative study of the mutual influence between the calculation of the creep forces and the simulated vehicle dynamics seems to be missing. Such a comparison would help researchers with the assessment of accuracy and calculation time. The contact methods investigated in this paper are FASTSIM, Linder, Kik–Piotrowski and Stripes. They are compared through a coupling between an MBS for the vehicle simulation and Matlab for the contact models. This way the influence of the creep force calculation on the vehicle simulation is investigated. More specifically this study focuses on the influence of the contact model on the simulation of the hunting motion and on the curving behaviour. 相似文献
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为解决传统竖井施工中机械化程度低、人力消耗大、安全风险高等问题,研发了一种沉井潜入式竖井掘进机。该掘进机可以实现开挖、出渣、支护同步作业,自动、高效施工。针对沉井潜入式竖井掘进机的相关结构进行研究: 1)系统阐述沉井潜入式竖井掘进机的结构组成和工作原理; 2)基于受力特性和运动特性,分别对其工作装置进行力学特性分析和运动学特性分析,构建其运动学分析简易模型; 3)采用有限元法对关键部件进行静强度分析,得到其对应的应力云图和变形量云图,验证关键部件在强度和刚度方面符合设计要求; 4)基于虚拟样机技术对其关键部件以及关键位置处进行运动学研究和动力学研究,得到其位移和受力曲线图。结果表明: 该竖井掘进机结构设计、力学特性分析以及运动学分析合理,有限元法和虚拟样机技术运用可行。 相似文献
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Partial range scaling method based washout algorithm for a vehicle driving simulator and its evaluation 总被引:2,自引:0,他引:2
M. S. Kim Y. G. Moon G. D. Kim M. C. Lee 《International Journal of Automotive Technology》2010,11(2):269-275
Unlike an actual vehicle, a vehicle driving simulator (VDS) has limited kinematics, workspace, and bounded dynamic characteristics
making it very difficult to simulate dynamic motions of an actual vehicle. To solve these problems, a washout algorithm was
developed. The developed algorithm restricts the workspace of the VDS to within the kinematic limit and makes the person driving
the VDS perceive movement of an actual vehicle. However, the classic washout algorithm contains several problems, such as
time delay and the generation of a wrong motion signal caused by characteristics of the filters. So the driver feels “simulator
sickness,” such as fatigue, nausea, headache and so on because of differences between the sense of movement of the VDS and
that of a real vehicle. In this paper, a partial range scaling method based washout algorithm, including a tilt coordination
system, is developed to enhance the perception of motion and reduce simulator sickness. It is verified by a simulation, a
survey, and a bio signal analysis using an electrocardiogram (ECG). 相似文献
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车辆结构参数和道路环境信息的实时准确获取是提高智能汽车运动控制性能的重要因素之一,而车辆质量与道路坡度信息是多种汽车控制系统的必要信息,因此质量与坡度在线估计的研究一直受到关注。针对车辆质量与道路坡度的联合估计问题,提出了一种基于交互多模型的质量与坡度融合估计方法。首先,设定了适宜进行质量精确估计的工况条件,据此提出了基于模糊规则的质量估计置信度因子计算算法,进而设计了基于置信度因子的递推最小二乘车辆质量估计算法,以实现质量的在线估计。然后,以车辆纵向动力学模型为基础,建立了运动学和动力学2种坡度估计模型,并设计了基于运动学模型的线性卡尔曼滤波坡度观测器,基于电子稳定性程序ESP的纵向加速度信息实现坡度估计,设计了基于动力学模型的无迹卡尔曼滤波坡度观测器,基于ESP和发动机管理系统EMS的力信息实现坡度估计。运动学模型未考虑车辆姿态信息,坡度估算结果与实际值有偏差;动力学模型对模型精度要求高,算法稳定性差,为充分发挥2种方法优势实现坡度的精确估计,采用交互多模型算法实现了2种坡度估计方法的加权融合。最后,对所设计的算法进行了实车试验验证。结果表明:所设计的质量与坡度估算算法具有较好的实时性和准确性,适合智能汽车运动控制的应用需求。 相似文献
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为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明:本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。 相似文献