车辆动力学稳定性控制的仿真研究

对车辆动力学稳定性控制的控制原理，控制策略，控制逻辑和算法进行了理论分析。在此基础上，对车辆动力学稳定性控制进行了仿真分析，结果表明，车辆动力学稳定性控制能够改善车辆在高速下或在滑路上转向时的操纵性和稳定性。     

基于非线性模型预测控制的车辆纵向队列协调控制

本文中针对基于分层控制结构的车辆队列上、下层控制缺少联系的问题,提出了车辆队列跟驰与个体车辆动力学稳定性协调控制的思路,其基本思想是在保证队列中个体车辆安全稳定行驶的同时,尽可能实现队列跟驰控制的目标。基于非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control,NMPC)方法设计了车辆队列协调控制方案,设计了包括跟驰间距误差、跟驰速度误差以及车速与车轮圆周速度差3个子目标的优化目标函数,将队列跟驰与车辆动力学稳定性的协调控制转化为约束优化控制问题;基于序列二次规划(sequential quadratic programming,SQP)方法进行求解,得到车辆前、后轴的制动/驱动力矩来实现上层决策输出的期望跟驰加速度。基于由3车辆组成的非线性队列模型对控制方案进行了仿真分析,结果表明,所提出的基于NMPC的车辆队列协调控制策略可以在大范围操纵工况下,在保证车辆安全稳定行驶的基础上实现队列的跟驰控制。     

基于电压控制的混合动力履带车辆控制策略研究

结合车辆结构形式和DC—DC变换器控制方法,在功率跟踪控制策略基础上提出一种基于电压控制的混合动力履带车辆控制策略。并在Simulink/Stateflow环境下对提出的控制策略进行建模,将控制逻辑与整车驱动系统模型联合,得到以加速踏板、制动踏板和转向盘为输入,包含控制策略的混合动力履带车辆模型。在不同工况下进行仿真,仿真结果表明该控制策略可行并可使车辆具有良好的加速性能和转向性能。     

A Study on the Performance Simulation and Control Scheme for In-wheel Motor Driven Vehicles

为多域车辆的陆地行驶,设计了轮边电机驱动系统,构建了基于轮边驱动系统的车辆模型,并对驱动控制方法进行了研究.在转向动力学理论分析基础上,在ADAMS中建立了多体动力学模型;提出了车辆驱动与转向的控制策略,在Matlab/Simulink环境建立了控制模型,运用联合仿真方法对车辆在直线加速、转向和制动等典型工况下的行驶性能进行仿真验证.结果表明车辆的主要性能符合预期目标,驱动控制策略有效.     

大型车辆侧翻预测和控制技术研究进展

大型车辆引起的重特大侧翻事故频发会造成严重的人员伤亡和财产损失,因此,提高中国大型车辆防侧翻技术水平显得尤为重要.通过阐述国内外在车辆侧翻预警和稳定性控制方面开展的研究现状,详细描述基于静态门限值法和动态门限值法的侧翻预警技术研究进展,分析车辆半主动、主动转向控制、主动悬架控制、差动控制、电子稳定控制、联合控制等防侧翻控制技术发展现状,指出当前车辆侧倾预警领域主要研究方向在于提高侧翻指标的预测精度和响应实时性,特别是综合考虑道路环境因素对侧翻指标的影响.侧翻控制已逐步从半主动阶段提升到主动控制,控制方法更趋智能化、精确化.人-车-路-环境耦合作用、复杂非线性条件下的车辆侧翻预测模型,以及混沌条件下的优化控制将会是未来重点研究方向.      

弯道路面车辆制动稳定性控制仿真研究

车辆在弯道路面行驶,由于离心力的作用,制动易导致车辆失去横向稳定性。本文分析了车辆弯道制动时ABS控制方法存在的不足,提出了车辆ABS与横摆力矩控制的协调控制策略。利用模糊控制原理设计了横摆力矩控制器,在车辆ABS的基础上,通过对车辆的横摆力矩控制和车轮滑移率的调节,实现了制动过程中对附加横摆力矩的动态调整,从而提高车辆在弯道路面上的制动稳定性,通过在低附着系数弯道路面上车辆制动力矩分配仿真验证了该控制方法的有效性。     

弯道路面车辆稳定性的模糊控制仿真研究

文中建立了车辆转向运动的简化模型,利用模糊控制策略,通过差动制动产生附加力矩来控制车辆的横摆运动,同时以车辆侧偏角和横摆角速度为反馈输入变量来校正消除系统误差,设计了车辆模糊控制系统。并对控制系统在不同车速下进行了仿真分析。仿真结果表明,施加控制的车辆与无控制的相比,横摆角速度与侧偏角的输出稳态值减小,超调量降低,改善了车辆的横向稳定性。特别在高速情况下,控制效果更加明显。     

变路面车辆稳定性控制策略研究

建立了某四轮汽车9自由度车辆模型和轮胎动力模型,并提出了一种基于侧向力利用系数的差动制动、主动转向切换控制策略。模拟了汽车以车速24.5m/s行驶时的一个紧急避让情况,研究了无控制模式、差动制动控制模式、联合控制模式下的车辆横摆角速度、质心侧偏角、质心侧向位移的变化。结果表明,所提出的差动制动联合主动转向技术的控制策略可以满足变路面下车辆稳定性控制要求。     

营运车管理法规要求检测技术创新发展

中华人民共和国交通部2005年第6号令公布了《道路货物运输及站场管理规定》（简称《规定》）。《规定》第3章明确规定了管理货运车辆的内容、要求，其基本点在车辆技术状况的管理，即对车辆的技术状况进行控制。控制营运车辆技术状况，是保障车辆安全、低耗、快捷运行，以及保障道路畅通、保护环境的前提，严格、认真地贯彻实施《规定》，将确保营运车辆总体技术状况处于良好水平。     

三轴车辆全轮转向最优控制EI北大核心CSCD

为提高三轴车辆在正常行驶工况下的操纵稳定性,综合考虑车辆的低速和高速转向性能,提出了三轴车辆全轮转向最优控制策略。建立了三轴全轮转向车辆的线性2自由度模型,分别制定了车辆低速和高速时的控制目标并建立了相应的理想模型,应用线性二次型最优控制中的状态调节器理论,采用前馈加状态反馈跟踪理想模型的控制方法设计了全轮转向最优控制系统,最后利用MATLAB/Simulink建立了控制系统仿真模型,对控制系统在不同车速下的控制性能进行了仿真。结果表明,全轮转向最优控制方法低速时可使车辆具有所在车速下的最小转弯半径,高速时在改善车辆稳定性的同时不增加驾驶员的操作负担。     

基于CAN的混合动力汽车控制系统体系结构研究

在分析某型混合动力汽车的结构与工作原理的基础上，基于CAN总线技术，研究了控制系统的网络拓扑结构、节点功能及信息传递方式，以及硬件设计中的节点通信接口结构和控制系统的软件结构。其研究方法和结论为混合动力汽车以及其它类型车辆控制系统的研究和开发提供了理论依据和技术基础。     

A theoretical justification of the sine with dwell manoeuvre

The sine with dwell (SWD) manoeuvre has received much attention within the context of vehicle stability testing. This manoeuvre is used in a test developed by the NHTSA, designed to certificate electronic stability control systems in light vehicles. The test is used in legislations as well as in consumer tests all over the globe. The SWD manoeuvre was designed using test vehicles on a test track and experimentally validated. The paper at hand uses optimal control theory to theoretically justify the use of the SWD manoeuvre to produce a severe lateral motion and over-steering based on steering input. It is shown that a manoeuvre similar to the SWD manoeuvre can be obtained from an optimal control problem using simple vehicle dynamics models. The optimal control method is further used to analyse the manoeuvre's robustness with respect to vehicle dimensions and tyre properties. It is shown that the manoeuvre is robust in dimensions, which theoretically motivates its application for various sizes of vehicles.     

Fidelity of using scaled vehicles for chassis dynamic studies

There are many situations where physical testing of a vehicle or vehicle controller is necessary, yet use of a full-size vehicle is not practical. Some situations include implementation testing of novel actuation strategies, analysing the behaviour of chassis feedback control under system faults, or near-unstable situations such as limit handling under driver-assist feedback control. Historically, many have advocated the use of scale vehicles as surrogates for larger vehicles. This article presents analysis and experimental testing that examines the fidelity of using scaled vehicles for vehicle chassis dynamics and control studies. In support of this effort, this work introduces an experimental system called the Pennsylvania State University Rolling Roadway Simulator (the PURRS). In the PURRS, a custom-built scale-sized vehicle is freely driven on a moving roadway surface. While others have used scale-vehicle rolling roadway simulators in the past, this work is the first to attempt to directly match the planar dynamic performance of the scale-sized vehicle to a specific full-sized vehicle by careful design of the scale vehicle. This article explains details of this effort including vehicle dynamic modelling, detailed measurement of model parameters, conditions for dynamic similitude, validation of the resulting experimental vehicle in the time, frequency, and dimensionless domains. The results of the dynamic comparisons between scale- and full-sized vehicles clearly illustrate operational regimes where agreement is quite good, and other regimes where agreement is quite poor. Both are useful to understand the applicability of scale-vehicle results to full-size vehicle analysis.     

纯电动物流车用PMSM降开关损耗控制

物流车是城市内部运送货物的重要交通工具,具有运行距离短、启停频率高、运行时间长的特点。城市内部物流车都逐步采用纯电动物流车代替传统的燃油车。针对物流车运行特点,文章对电动物流车电机控制算法进行优化,在考虑不同工况下使用不同的开关频率,降低开关损耗,减少控制器发热。通过对降低开关损耗控制方法与传统控制方法在不同车辆运行工况下对比,电机控制器发热均有所降低,同时电机控制器效率有所增加。     

纯电动商用车异质队列的多目标控制

队列行驶的研究能有效解决商用车货运安全、能耗浪费和环境污染等问题,但现有研究多基于单一跟车目标控制的匀质队列,这在货运场景中无法达到很好的控制效果。本文中构造了纯电动异质商用车队列,为其设计了分布式非线性模型预测控制器。根据道路环境信息和车辆跟车、安全、舒适和节能等特性,分别建立了领航车和跟随车的控制器模型,实现异质队列的多目标控制。为验证所提出控制方法的有效性,由5辆动力学特性相异的商用车组成队列,并搭建了控制仿真平台进行Trucksim/Simulink联合仿真。结果表明,本文中提出的控制算法能有效实现异质商用车队列的多目标控制,与PID定速巡航控制相比,能耗可降低5.3%以上。     

驾驶模拟器在自动驾驶系统中的应用研究

自动驾驶车辆在实际道路上行驶之前的测试阶段是一个至关重要的环节。一个低成本、高效率以及高精度测量的自动驾驶车辆的测试方式,对于自动驾驶车辆的开发具有重要意义。将驾驶模拟器运用到研究自动驾驶车辆测试已是近年来的一个研究热点。基于虚拟驾驶场景的自动驾驶车辆的检测,通过组合虚拟驾驶场景的背景车辆、行人、交通灯、建筑、指示标牌等元素,研究将驾驶模拟器与虚拟驾驶场景的联合应用来测试自动驾驶车辆。设计了典型的交通场景,通过自动驾驶车辆和背景车辆的实时交互,研究自动驾驶车辆的各项性能指标。研究结果表明:该驾驶模拟器可以高度拟合人类驾驶体验,驾驶员通过驾驶模拟器控制背景车辆能够很好的模拟现实中的驾驶行为,对自动驾驶车辆的仿真测试起到了促进作用。     

越野汽车的ABS匹配研究

ABS是改善汽车主动安全性的重要装置,在各种类型的车辆上都有应用。越野车结构和运行工况较一般车辆复杂。提出了越野车ABS匹配与普通车辆的不同点,针对某越野车自主开发了液压三通道ABS。详细介绍了该越野车的ABS匹配过程,包括硬件设计、软件控制策略和调试方法,以及实车匹配试验等。     

汽车天线偏心测试的系统设计与试验验证

随着智能网联汽车的迅速发展,汽车对外通信性能的重要性显著提高,但汽车体积大、重量沉,无法直接借鉴传统通信行业的天线系统测试方法。本文以智能网联汽车的天线系统为研究对象,研究出一种改进的近远场变换算法,并基于该方法设计出一种合理的验证方案,从而降低因汽车测试位置偏移对试验结果的影响。研究表明,当以整车作为被测件时,车载天线在测试系统中心和整车几何中心在测试系统中心的情况下,近场测试数据存在明显的较大差异;然而通过正确的NF-FF变换处理,两者远场辐射方向图都是一致的。说明了在球面近场系统测量加近远场变换的处理下,可以得到整车远场辐射信息。该结论对推动整车无线性能测试提供了实验和验证基础。     

借助计算机仿真技术研究分布式轮毂电机在大型运载车辆中的应用

本文是在“2019年第十届全国大学生方程式大赛”的方程式车辆基础上对轮毂电机应用进行了分析研究,对轮毂电机的发展历史,在运载车辆的应用可行性,电机对车辆的操控影响进行了探究。在新能源汽车政策的大背景下,探索新的发展方向,推广运载新能源车辆在实际生产活动中的广泛运用。