应用示教再现技术实现柔性制造系统有轨小车的准确定位

示教再现技术是机器人常用的一种技术.本文提出通过示教再现技术实现有轨小车的定位控制,并采用双向示教、单向回原点、软件补偿等措施来提高小车的定位精度,该方法已应用于南京机床厂FMC500的工件运输小车,证明运行可靠、简单实用.     

基于极点配置的机械手电液伺服控制系统设计

介绍了一种基于极点配置的控制系统计算机辅助设计算法，并对某示教再现型机械手的臂回转伺服控制系统进行了设计和仿真计算，取得了较满意的结果。     

抓斗卸船机小车电气差动技术应用之优势

一、概述 桥式抓斗卸船机的小车结构形式对整机技术性能有十分重要的影响。小车结构形式有自行式和牵引式之分。火力发电厂在70和80年代桥式抓斗卸船机的小车结构形式基本都是自行式小车。自行式小车的重量比牵引小车重，卸船机整机重量和轮压、腿压增大，设备和码头工程造价高；而且，自行式小车的主要工作机构都装在运动的小车上，在振动冲击下，机械及电气设备故障率高。在此情形下，从90年代开始，随着电气驱动系统及控制系统的技术进步，牵引式小车结构在不断得到优化设计的基础上逐步得到广泛应用。     

桥式抓斗卸船机小车型式的发展

随着卸船机技术的不断进步，卸船机核心部分－－抓斗小车有了迅速的发展。介绍了自行小车和钢丝绳牵引小车的两大发展阶段，着重介绍了牵引小车的几种车型。对各种小车的特点扣优缺点作了比较。为以后桥式抓斗卸船小车型式的选型提供了一定的借鉴。     

“上海1号”机器人获上海市科技进步一等奖

由上海交通大学与上海仪表厂共同研制的“上海1号”机器人,荣获了1988年度上海市科技进步一等奖。“上海1号”为示教再现式与自由度全电动关节式机器人,具有重量轻、刚度好、传动精度高;有电流、位置、速度反馈;运动速度快、稳定性好;内存容量大配有软     

牵引小车式抓斗卸船机的发展及性能分析

牵引小车式抓斗卸船机是目前国际国内各港口接卸散货船的重要设备.其牵引小车的型式主要有单小车钢丝绳缠绕系统基本型,单小车钢丝绳贯穿抓斗缠绕式,带有主小车和补偿小车的双小车式,单小车四卷筒行星减速驱动同步型,单小车四卷筒电气同步型.双小车式应用较广泛,单小车四卷筒行星减速器同步型可靠性好,单小车四卷筒电气同步型技术先进,潜在优点多.     

中小型造船龙门起重机和桥式起重机

本文介绍了各种双小车式造船龙门起重机的构造特点，大梁结构型式及设计思路，还推出了一种新型双小车式造船桥式起重机。这对龙门起重机和桥式起重机技术的发展将起到一定的促进作用。     

岸桥小车车轮打滑的原因分析

随着岸桥小车速度的提高，小车车轮的打滑现象越来越严重。本文针对这一现象进行实例和理论分析。在载重式小车和自行式小车上，随着小车速度和加速度的不断增大，车轮打滑的现象越来越多，造成车轮非正常磨损，使车轮失圆、运行时振动和噪声加剧，甚至造成车轮报废。如ZPMC生产的牙买加岸桥自行式小车（用岸桥项目名，下同）、迪拜岸桥自行式小车、休斯顿岸桥载重式小车等，都曾发生过比较明显的局部磨损，见图1。     

岸桥小车轨道保养维修方法

岸桥小车行走机构一直是集装箱码头技术部门关注的焦点,因为岸桥小车运行稳定是码头生产效率与设备安全工作的保证。在岸桥投产之初,小车机构故障多表现为电气故障,而且占岸桥故障的比例较小;随着岸桥作业量日益增加,岸桥故障多集中于小车行走轮和小车轨道上,不但使小车机构     

岸桥小车拖链系统故障分析及改造方案

目前DICT码头正在使用的8台65t-65m岸桥为双箱梁结构，小车的运行方式为钢丝绳牵引式，前后托架通过张紧和循环钢丝绳连接于小车上，且与小车的速度比保证为1：2。小车电缆采用带式电缆输送系统，其一端固定在小车上，     

内肩阶式下装孔挡圈和轴托盖水平轮装置的研制及应用

岸边集装箱起重机是集装箱装卸过程中的重要设备。小车水平轮装置则是运行小车工作中的承重零件，它的主要作用是平衡和稳定小车在工作中的运行，防止小车走单边和小车走轮啃轨。确保小车运行时的轨迹平稳快速和安全可靠。由于原设计上的缺陷，当小车水平轮装置发生故障时，水平轮会轴向朝下移动碰擦和碰掉轨道压板螺栓，而轨道压板螺栓的脱落和失效，又直接影响到了小车运行时水平轮装置和小车轨道的安全可靠性。当被碰脱的轨道压板螺栓和轨道压板从50米高空坠落地面时，     

新型双小车岸边集装箱起重机技术特点及应用前景展望

本文简述了双小车岸边集装箱起重机发展历史以及新型双小车岸边集装箱起重机应用现况 ,详细论述新型双小车岸边集装箱起重机技术特点 ,以及应用要点 ,最后对其应用前景作出展望     

船厂大型龙门吊吊梁设计

船厂常用的大型龙门吊为便于分段翻身，一般常采用双梁、上下小车结构形式，上下小车行走时互不干涉，从而使分段翻身简单易行。上小车在下小车上方，分左右2个吊钩，吊钩可以单独起升但不平衡，吊重一般不大于单钩吊重的30％～40％，2个吊钩可以同时起升作抬吊用或与下小车配合进行分段翻身。     

自动位移补偿液压移运小车的应用

蓄能器式自动位移补偿液压移运小车是为适应海洋工程装备制造开发的新型移运小车,与传统的液压移运小车相比,具有主动位移补偿功能,适用建造场地不平整的大型模块移运及海洋工程产品装船。文章就该小车技术的要点及实际运用进行阐述。     

液压系统在岸边集装箱起重机钢丝绳张紧装置的应用

随着集装箱运输的迅速发展，岸边集装箱起重机也越来越趋大型化、高速化和高效率。它依靠高速运行的小车来实现集装箱的水平移动。岸边集装箱起重机按其小车的驱动方式，可分为自行小车式和牵引小车式两种。牵引小车式的岸边集装箱起重机的结构特点是：其运行小车的驱动装置安装于机器房内，因而大大减轻了运行小车的自重，从而减小了岸边集装箱起重机金属结构承受的活动载荷，改善了整机的性能；但是，由于它具有较为复杂的钢丝绳缠绕系统(如图1所示)，导致钢丝绳长度长、自重大，势必将形成一定的挠度。为了将其挠度控制在允许范围内，港机制造商专门设置了一套液压钢丝绳张紧装置。     

岸边集装箱起重机小车轨道制造安装工艺

结合实际生产情况,对小车轨道制造安装工艺进行了详细的说明,对小车轨道出现的常见问题进行了分析并提出了解决方案。多个项目检验证明,该工艺流程比较成熟完善,能够保证小车轨道的制造与安装质量,满足相关技术要求。     

基于双单片机控制的自动循迹小车系统设计

介绍一种由H8／3048F和51两个单片机控制的自动循迹小车系统的设计和制作。本系统基于红外线和超声波技术，红外传感器用于探测路线信息，超声波用于测距。驱动电路用全桥mos管，安全可靠、负载能力强。51单片机用来控制红外和超声波，H8／3048F单片机用于控制小车的速度和方向。整个电路设计周密，安全可靠，模块划分细，方便调试。     

内肩阶式下装孔挡圈和轴托盖水平轮装置的研制及应用

岸边集装箱起重机运行小车的水平轮装置，由于原设计上的缺陷，当小车水平轮装置发生故障时，水平轮会轴向朝下移动碰擦和碰掉轨道压板螺拴。而轨道压板螺拴的脱落和失效，又直接影响到了小车运行时水平轮装置和小车轨道的安全可靠性。针对小车水平轮装置发生故障时水平轮会轴向朝下移动碰擦和碰掉轨道压板螺拴的现象，我们运用新技术、新工艺、创造性地将其研制成“内肩阶式下装孔挡圈和轴托盖的水平轮装置”，该装置的研制成功，克服了原设计上的缺陷，确保了小车运行时的安全可靠性。     

大跨距门式起重机小车轨道偏移分析

大跨距门式起重机在制造过程中不可避免地会产生主梁箱型截面的扭转和侧向弯曲，造成箱梁腹板顶部承轨梁的位置发生侧向偏移。在小车轨道的安装过程中，由于要控制小车轨距的公差和轨道的直线度误差，以防止小车啃轨，小车轨道中心的排装线不得不在主梁的某几段内和主梁腹板中心线发生侧向偏移。     

岸边集装箱起重机钢丝绳牵引小车和载重小车的比较

岸边集装箱起重机自从第一台在１９５９年问世后在不断演变，由于起重机自动化程度不断提高以及船舶日益大型化。就设计了钢丝绳牵引小车式起重机以适应更大的外伸距，更高的速度更大的起升高度和更好的载荷控制。到了今天，载重小车式又在日渐替代广泛使用的钢丝绳小车式，本文旨在对两种小车方式进行比较并就选择方式时应考虑的问题作一讨论。