共查询到20条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
2.
针对无人潜水器在恶劣海况下收放作业挂钩困难的问题,设计一套基于虚拟现实(VR)的遥操作机械手装置,搭载于船载无人潜水器收放A型门架上,以操控VR手柄灵活、高效地完成无人潜水器收放时的辅助挂钩作业。利用Unity3D引擎搭建并开发一套机械手虚拟仿真系统,实现对机械手的正、逆向运动控制,并与实际机械手建立Socket网络通信,实现虚实同步;通过串流VR一体机实现对机械手的实时可视化仿真与VR遥操作。相较于现有的主手及示教器遥操作,VR遥操作机械手的作业效率更高,操作难度低,且系统具有较强的沉浸感和临场感,提高了机械手海上作业的可视性、灵活性和安全性。通过搭建波浪模拟试验平台模拟不同海况进行验证,结果表明,VR遥操作机械手挂钩作业的效率较示教器遥操作提高49.4%。在海上试验中,机械手也成功完成了各类潜器收放的挂钩作业。 相似文献
3.
4.
<正>电子海图显示与信息系统(Electronic Chart Display and Information System, ECDIS)是一个高性能的船用导航和辅助决策系统,其软件部分包括海图信息处理、海图显示、航线设计、安全参数、船位监测、安全检测判断和报警等,如何准确设置和正确运用报警参数,特别是安全等深线和安全水深等参数设置至关重要。本文通过探讨部分船舶进出厦门港由于ECDIS参数设置与相关概念理解不到位引起的危险情况, 相似文献
5.
6.
目前,近海工程的水下作业由潜水员进行。但人在深海做这些工作却要冒很大的危险和付出高昂的费用,因此需要能高效工作的水下机械手。在研制工业机器人的基础上,奥斯陆中央工业研究所正在从事有效的水下机械手的研制工作。在三年中,建成了一个样机系统,并使用了一种新的控制原理——分解运动控制法,不需要使机械手与控制器之间呈几何相似,只要使用一个简单的操纵杆,就可十分简便地控制机械手。该机械手主要是为钢外壳的检测作业设计的,具有在狭窄接点处作业所需的灵巧性。为便于靠近检查,在夹持器内装一台小型电视摄象机。本系统适用于近海工程的水下作业。 相似文献
7.
8.
针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证。然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制。 相似文献
9.
《中国舰船研究》2018,(6)
[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。 相似文献
10.
替代惯用的主从控制形式,作者提出了一种实时的采用自适应控制方式的机械手控制系统。该控制系统使得通用电气公司的水下机械手首次实现了在计算机控制下进行操作。本文首先介绍了整个GE机械手计算机控制系统,概述了系统具有的功能。接着介绍了GE机械手计算机控制程序,包括控制程序的特点和各个组成部份。然后详细论述了典型的自适应控制理论及在机械手控制中的应用。本文还详细分析了采用该控制系统去操作机械手而得到的许多结果,例如关节运动要求、关节轨迹以及由机械手绘制的图形等。 相似文献
11.
12.
13.
1 设计文件审查工作的重要性 设计文件是设备建造和监理的重要依据,如果在审查时不能发现和消除设计文件中影响质量和安全的缺陷,就可能留下隐患,即使问题在建造或检验过程中被发现,处理起来也比较麻烦,至少造成返工浪费.如果不能及时发现设计文件偏离招投标及答疑文件的地方,日后还会产生合同纠纷. 相似文献
14.
结合瓜达尔港口项目的建设,恰当优化部分项目施工方案,解决了影响项目进行的软基处理插板及卸载施工、C50高性能砼的配制及应用、软基上大型预制场的规划与建设、钢管桩沉桩穿过硬夹层及特殊地质的施工、项目建设资源组织运输到货、大体积墩台砼施工等重大施工技术难题,确保了项目的顺利实施并提前完成. 相似文献
15.
半圆型沉箱是在长江口深水航道治理工程中首次采用的一种新型结构,这种异型沉箱的预制工艺比较复杂。文章介绍了该半圆型沉箱预制中模板的施工工艺。 相似文献
16.
17.
18.
《中华人民共和国船舶登记条例》(以下简称《船舶登记条例》)自1995年1月1日实施以来,已形成了全国统一规范性的船舶登记制度,对依法加强船舶的监督管理,保障船舶登记方 相似文献
19.
In order to provide a theoretical guide for choosing the material for the hawsers for the FPSO side-by-side offloading system, which is moored by the yoke system, the 3D potential flow theory and full coupled time-domain analysis are presented to study the dynamic response of the offloading system. The MingZhu FPSO offloading system in the field BZ25-1 is simulated here; and four different characteristic fiber ropes are used as the material for the hawsers. To acquire an accurate hawser line tension, the polynomial fitting method is used to calculate the nonlinear stiffness of the hawsers. By comparing the hawser lines' tension and the relative motion between the FPSO and the shuttle tanker, a suitable material for the hawser lines is chosen and discussed in this paper. The results indicate that the nonlinear stiffness characteristic of the fiber rope has a small effect on the relative motion of the vessels, but the hawser lines' tension is greatly influenced by the different characteristics of the fiber ropes. The hawser lines' tension with nonlinear stiffness is in accordance with the one with the upper and lower bound linear stiffness, which proves this method of fitting the fiber ropes' nonlinear stiffness is reasonable and reliable. 相似文献