两关节机械手级联伪微分反馈解耦控制

针对机器人控制中存在的非线性、时变性和关节间的相互耦合，运用伪微分级联反馈解耦控制方法推导了该控制器的参数设计公式，并对其控制特性作了深入研究。两关节机械手直接驱动的计算机仿真结果表明，采用此种控制方法较好地实现了对多关节角位移的解耦控制，并且对于被控对象的非线性和时变性均不敏感，控制系统具有优良的阶跃响应特性和很强的抗干扰能力。     

可编程控制器在潜艇集中控制系统中的应用

介绍一种便于实现且功能较全面的硬件电路控制系统,它是海军舰艇设备改造的理想设计实现方案.系统采用OMRON CJ1M PLC与一台计算机构成集中控制系统的基本框架,利用以太网实现控制器与及计算机之间的信息传输,给出了潜艇集中控制系统部分控制程序的流程图.该设计方案已经在实验室环境下调试完毕.     

气动机械手控制系统的设计及优化

PLC是实现气动机械手智能化操作控制的核心,因此本文结合传统气动机械手控制所存在的问题,设计基于PLC的气动机械手控制系统,以此提高系统运行的可靠性。本文设计了一种气动搬运机械手,其控制部分采用PLC控制系统。论文首先对气动机械手的功能进行分析,确定了总体方案,并设计了驱动系统原理图。然后,根据控制要求,对PLC进行了选型,编写出了控制系统的梯形图程序,并绘制出了硬件接线图,最后,对气动机械手气动回路进行优化设计。     

带有柔性关节从机械臂遥操作机器人系统滑模控制研究

针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端几网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而柔性关节从机械手采用滑模变结构控制策略.实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性从机械臂...     

PLC初始状态指令在机械手控制系统中的应用

初始状态指令的功能是自动设置初始状态和特殊辅助继电器.这条指令可以完成很多动作,使控制程序变得非常简单.在机械手的PLC控制系统中采用该指令可以大大提高编程和开发效率.     

主-从控制搬运机械手

本机械手是主-从随动控制关节式搬运操作设备,适合于铸、锻等高温、噪声、多尘恶劣环境中工作,用作翻砂取铸件、清铲浇冒口、去飞边、磨毛刺,整理热铸件等等。本机械手球面空间工作范围为直径6米,高3.5米。抓取负荷达500kg,六个自由度。腕部关节采用三个电磁阀点动控制,其余三个关节均为电液伺服控制,其中主轴旋转系统是开环速度控制。肩部和肘部系统均为闭环的位置控制。1 机械手主要特点(1)操作者有“力感”:机械手主-从动臂采取平行结构,主动臂上带有“力感”油缸,能感觉到作用于从动臂上负载的变化,从而使操作者本能地选择最佳用力和操作路线,快速、准确、直观地完成各项操作。     

基于极点配置的机械手电液伺服控制系统设计

介绍了一种基于极点配置的控制系统计算机辅助设计算法，并对某示教再现型机械手的臂回转伺服控制系统进行了设计和仿真计算，取得了较满意的结果。     

遥控无人潜水器用的双向机械手

本文介绍用于遥控无人潜水器的双向机械手。该机械手伸展长度为1.8米,举重45公斤,有6个自由度和一个前端夹钳,所有关节都有双向功能。其特点:遥控性良好,任何人都能自由地、快速而准确地控制,可完成一些高难度的水下作业。     

设计参数对水下机械手控制机构性能的影响

为研究设计参数对水下机械手的控制及操作性能的影响，以水下液压机械手单关节执行机构为研究对象，确定了下机械手的初始参数；基于流量连续性方程及力平衡方程，建立活塞输出位移对阀输入位移的传递函数以及负载力扰动的传递函数，并以速度放大系数，液压固有频率及液压阻尼比作为水下机械手控制机构的性能指标，详细分析各设计参数对水下液压机械手控制机构性能的影响。研究表明：减小控制阀的位移，增大弹性模量，减小控制阀两端的压差，可以改善控制机构的响应速度和稳定性，提高机械手的控制和操作性能。     

自动化集装箱码头控制系统的研究

根据实际集装箱码头的要求,构建轨道式港口集装箱码头物理模型。在此基础上,采用西门子S7-300系列PLC以及PROFIBUS-DP总线设计了自动化集装箱码头控制系统,并运用西门子Step7编程软件编写了控制程序,包括自动卸船程序、自动装船程序、各个机构的点动控制程序、机构复位程序、异常处理程序以及应急程序等。结果表明,该控制系统和控制程序成功地运用在模型中,并且可以移植到实际控制系统中。     

基于PLC控制的岸边集装箱装卸桥系统起升控制设计

PLC技术广泛用于岸边集装箱装卸桥控制系统，除了要求PLC性能良好，更要求其程序运行安全可靠。本文介绍了采用GE公司的9030PLC系统对起升控制的设计。在硬件上除采用各种措施使系统能可靠工作外，在软件上也采用多种逻辑判断和控制的方法，以保证起升的安全。     

PAC Systems RX3iPLC在液压启闭机控制系统中的应用

本文叙述了GE FANUC公司的PAC Systems RX3i PLC在液压启闭机控制系统中的应用,对项目概况、控制器性能特点、设计依据、控制功能进行了介绍,并设计了控制流程图.     

机械手肋骨冷弯机控制系统

针对新型的机械手肋骨冷弯机，提出了以可编程控制器（PLC）为中心的控制系统，实现了对该机的进料、夹紧、夹松、弯曲、回弹等操作的程序控制，讨论避让、时间控制、回弹问题的处理方法，该控制系统工作稳定可靠，满足使用要求。     

模糊自适应滑模控制在航向控制器中的应用

船舶的转向控制主要依靠操舵仪,操舵仪通过检测舵角信号与给定航向角的误差,进行航向的灵活调节。为了提高船舶操舵仪的精度,本文对船舶操舵仪的控制器进行研究。结合自适应滑模控制技术和模糊控制技术,建立了一种具有自适应控制的船舶航向控制器。通过数学建模和计算机平台的模型仿真,验证了该船舶航向控制系统的性能。     

一种机械臂的自适应控制方法

针对某二自由度机械臂,被控对象随着机械臂姿态变化而发生非线性变化的特点,提出一种自适应的控制方法。控制器根据机械臂的姿态,实时计算关节的等效转动惯量,在线调整系统增益,并加入重力和摩擦等干扰补偿,对机械臂关节的角位移进行有效控制。仿真结果表明,与常规的PID控制算法相比,该方法具有更强的自适应能力,取得了比较满意的控制效果,可以推广应用到多自由度机械臂的控制系统中。     

PLC在散粮输送控制系统改造项目中的应用

介绍了GE90-30 PLC、工控机和关系型数据库在散粮输送控制系统改造项目中的应用,给出了系统的硬件构成,并提出了先进的工艺流程路径计算机算法.     

船舶航向自适应控制系统研究

本文设计并模拟船舶航向自适应控制器,用于解决传统航向控制非线性系统在复杂环境下控制效果差的问题.控制器的系数可由Matlab LMI工具箱计算得出,针对航向控制非线性系统,采用自适应控制方法设计控制器,该方法可以保证船舶航向控制系统的全局有界性.最后针对实船验证,仿真结果表明该控制器性能良好,控制方法有效.     

大型复合驱动耙吸挖泥船集成监控系统设计与实现

针对大型复合驱动耙吸挖泥船的特点和控制功能需求,提出了大型复合驱动耙吸挖泥船集成控制系统的总体设计方案。在硬件配置上,系统上层采用由服务器和客户机组成的以太网,下层采用西门子PLC组成控制网络,实现对底层设备的监控。在软件上,上层计算机监控软件采用vc＋＋开发的面向对象的监控软件,实现上层的监控管理功能;PLC控制程序采用西门子STEP7编写的控制程序,实现了对全船设备的监控。该集成监控系统方案已成功应用于国内某舱容超过10000m3的大型复合驱动耙吸挖泥船,集成监控系统总体运行稳定,满足船舶的控制功能要求。     

电动叉车控制系统分析

我国引进和生产的电动工程车辆,大多数采用美国GE公司研制和生产的蓄电池电动车辆直流电机调速控制系统,本文对该系统在实际中的应用进行了分析。     

深潜救生艇自适应对口控制系统的探讨

本文探讨了李雅普诺夫函数在自适应控制系统中的应用，讨论了深潜救生艇与失事潜艇的对口控制问题，介绍了模型自适应系统的基本结构，理论计算以及运动方程的确定。