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由于以往控制方法受到纵摇和垂荡液压缸活塞杆变化影响,导致控制效果较差,为了解决该问题,提出了智能控制在船舶运动模拟平台液压传动中的应用研究。根据运动模拟平台液压传动原理,采用数字调节器将不同方向控制阀输入信号转换为数字信号,依据运动模拟平台功能,分析控制时域模型,使用二进制编码,获取最优参数,依据该参数分析纵摇和垂荡液压缸活塞杆理论位移曲线和实际位移曲线,由此得到闭环比例最优控制位置,根据该位置,完成具体实现方案的设计。通过实验对比结果可知,该方法控制效果较好,使船舶具有高效转动性能。 相似文献
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以国内首套国产化水下控制模块液压系统为研究对象,针对水下控制模块液压系统故障诊断中故障点的隐蔽性、故障原因的复杂性和交织性、相关因素的随机性等难点,分析水下控制模块液压系统的工作原理,确定水下控制模块液压系统的失效故障类型,分别提出基于决策树的水下控制模块低压油路和高压油路故障诊断模型及高效求解算法,准确有效地实现了水下控制模块液压系统的故障诊断。结果表明,水下控制模块液压系统低压油路易发生油路泄漏和堵塞故障,高压油路易发生DCV阀打开失败故障。研究结果能够为我国锦州某气田水下控制模块液压系统的故障诊断提供一定的理论参考和技术指导,对于预防油气泄露等有着重要意义。 相似文献
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针对液压破碎锤水下凿岩施工无法可视化、施工参数难确定的问题,采用ABAQUS仿真平台进行水下液压破碎锤凿岩模拟,对凿岩施工参数设计进行理论研究。不同型号破碎锤的冲击能大小对凿岩速度的影响很大,为获得理想的施工效率,需根据岩石参数选择破碎锤型号。研究发现3个自由面条件下凿岩产生2个方向的劈裂效果,随着凿岩布孔间距少量增大,凿入深度变化不大,但劈裂效果产生的深度变化较大。对于航道疏浚平整度要求高的情况下,选择凿入深度和产生劈裂效果深度相当的布孔参数,施工效率和施工质量均能达到理想的效果。 相似文献
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利用伺服螺旋机构设计的二级气动数字伺服阀(简称“2D气动数字阀”),简化了传统二级气动伺服阀的结构,但性能却有较大提高[1]。由于该阀是一种闭环机构的结构设计,所以要同时提高它的稳定性、快速性和精度等性能指标是不可能的,改变阀机构的模型结构参数和工作参数对上述性能指标的影响也是非线性、非单调的。因此,为了提高2D气动数字阀的综合性能,必须对其特性作进一步的分析和研究。针对2D气动数字阀左侧端盖是否设置阻尼腔、阻尼腔结构参数变化及阀体结构参数变化对该阀动态特性产生的影响进行仿真分析。 相似文献
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为满足潜艇水下悬停的战术需求,潜艇悬停系统必须控制潜艇按规定的稳定精度悬停在指令深度上,因此悬停系统运行品质对潜艇能否顺利完成战术任务较为重要。以模型潜艇为研究对象,在潜艇悬停运动基本数学模型、海洋环境干扰力模型和悬停水舱注排水控制模型的基础上进行仿真计算,研究悬停系统运行品质的3个关键指标,即流量计误差、悬停水舱注排水速率和最小注排水量对潜艇悬停操纵的影响,分析悬停系统运行品质与悬停稳定性之间的逻辑关系,研究结论可为悬停系统关键指标的设计优化和潜艇操艇系统的性能改进提供有益参考。 相似文献
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水下摄像机械手是进行水下复杂环境视频采集的理想工具。根据目前水下作业的使用需求,结合现有载人潜水器的技术特点,研究了水下摄像专用机械手的总体架构、机械原理、动力配置等关键技术指标,提出了水下摄像机械手初步方案,并用商用设计软件进行了虚拟仿真设计研究。结果表明,技术方案切实可行,为水下摄像机械手的工程化应用奠定了坚实的技术基础。 相似文献
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基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。 相似文献
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针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上,设计试验平台,采用尖顶从动的控制方式检测误差并进行分析,验证了重力因素对软体机械臂控制精度的影响,为软体机械臂在水下应用的控制策略提供参考。 相似文献
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385叶滤机的动力机构是一种自动化程度较高的液压动力直行程自动执行机构,采用叠加阀组控制。本文论述了该产品的液压控制原理、结构设计方案以及应用分析。 相似文献
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液压电梯具有运行平稳、传递力大,易于无级调速,井道面积小,工作寿命长等优点。本文以比例节流调速型液压电梯为研究对象,针对液压系统发热量大的问题,以上下行为一个工作循环周期,分析了不同工作频度下,液压系统连续运行一定时间所产生的温升,用于指导液压电梯的安全使用。最后对其执行元件——柱塞缸的主要结构尺寸进行了校核,验证其工作可靠性。 相似文献