天文定位的最优估计方法及其应用

论述了天文定位的最优估计方法及其精度。六分仪观测值与依赖于ＧＭＴ和推算船位的该值的预测值之差，与来自卡尔曼滤波器增益阵的ＫΦ和Ｋλ相乘，可以得到推算船位与最优估计船位的差值ＤΦ和Ｄλ。它们与推算船位的线性组合可以实时地给出最佳船位，即使只有一次观测亦是这样。最优估计方法被应用于作者研制的ＨＸ－１１１３天文导航仪和ＧＰＥＳ１型电子六分仪，海上试用的结果表明，该方法不仅定位方便，而且精度高，中午附近定位误差可达１ｎｍｉｌｅ之内。     

再论N条等精度相关位置线的广义最小二乘船位问题

根据最小线性方差估计理论证明了广义最小二乘船位就是最小线性方差估计船位，同时从最小线性方差估计船位精度提高的相对比率的角度，进一步讨论了船位相关误差三角形的处理问题。     

基于Unscented卡尔曼滤波器的地磁辅助组合导航

将船位推算与地磁测量相结合构成组合导航方法.首先建立了推算模型,然后利用Unscented卡尔曼滤波方法,直接将地磁测量的结果用于校正推算结果,进行导航定位.此方法不采用匹配方法进行定位,可进行实时定位,能适用于非线性和离散的地磁模型.仿真表明,此方法能减小定位误差,适用于基于船位推算和地磁定位的实时组合导航.     

关于多航向航行时推算船位的准确度问题

指出文献（１），（２），（３），（４），中计算多航向航行时的推算船位标准误差圆半径的公式ρ＝ρ１＋ρ２＋．．．＋ρｎ是错误的，并且证明推算船位标准误差圆的正确计算公式为ρ＝√ρ＾２１＋ρ＾２２＋．．．＋ρ＾２ｎ。     

关于移线定位的精度问题

关于转移船位线和移线定位的精度问题，在航海院校的教材《航海学》（文献［１］、［２］、［３］）中都有论述，它们 都是根据前苏联乌霍夫教授在他编著的《航海学》（文献［４］中提出的观战来论述的。但是，由于都忽视了船位线误差的方向性。因而引起的转移船线点头估计的公式是错误的，由此得的移线船位的精度估计公式也是错误的。本文从船位线误差的定义出发，分析转移船位线的误差，从而得到正确的转移船位线和和移线船位标准     

船位误差分析

分析了船位系统误差和随机误差的特性，给出了较大误差三角形的处理办法，从而增加了航海人员对估计船位的信赖程度。     

陆标定位问题解算

随着船舶定位自动化程度的提高,陆标定位问题解算越来越引起航海界的重视。本文对常用的方位定位、距离定位、水平角定位解算问题进行了探讨,列出了位置线线性方程组(陆标定位数字模型),通过解算方程组,可直接得到船位坐标((φ,λ),对实现陆标定位解算自动化有一定参考和实用价值。     

船用捷联惯导系统动态初始对准技术研究

针对捷联惯组动态对准精度低,初始误差大且每次各异的缺点,提出利用船位推算位置误差对航向误差角进行补偿的方法.船体从起始位置航行到达一个位置已知点,由船位推算位置与实际位置的误差即可计算出航向误差角,同时消除累计位置误差,提高导航精度,最后通过湖态试验验证了该方法的有效性.     

大型船舶航迹多变量随机最优控制

基于随机控制理论，研究了大型船舶航迹的随机最优控制。以Mariner号船舶为研究对象，建立了该船的运动方程和干扰模型，在此基础上，利用卡尔曼滤波器对航向角Ψ、舵角δ、船位信息(经纬度)等进行最优估计，采用LQG随机控制方法对航迹进行随机最优控制。仿真结果表明航迹控制性能良好，能精确保持航迹。     

一种基于航位推算的水下机器人导航算法

本文针对智能水下机器人(AUV)导航信息较少的特点,进行了基于航位推算的AUV导航系统研究.首先利用传感器信息进行了航位推算,然后建立了基于一阶时间相关函数的辛格模型,利用强跟踪卡尔曼滤波算法对推算结果进行了次最优估计,提高了系统的跟踪能力,改善了导航精度,同时对GPS数据进行了野值剔除.松花湖上的试验结果验证了算法的有效性.     

移频键控多值传送扩频（FSK—SS）通信方式

与通常的直接序列扩频通信方式（ＤＳ－ＳＳ）相比，移频键控多值传送扩频通信方式（ＦＳＫ－ＳＳ）具有２传输效率高的特点。理论分析与计算机模拟结果表明，在设定的范围内，ＦＳＫ－ＳＳ在与ＤＳ－ＳＳ方式相同的信噪比与误码率条件下，其传输效率可提高近３倍。     

输入卫导与ARPA雷达的应是对地速度还是对水速度

作者提出若将计程仪的对地速度输入卫导仪将会使其推算船位，操舵航向，预计航迹向，流向，流速的读数含有人为折，不易发觉的，相当的误差。若将对地速度输入ＡＲＰＡ雷达，则可使ＡＲＰＡ的重要功能即显示避让用的各面数据衾中不少误差。作者依据他常年航海实践以通俗比喻来讲述自己的发现与看法。     

天文定位新方法的研究

本文提出一种新的天文定位法。该法是根据空间解析几何中直线与平面的夹角推得公式：ｓｉｎｈ＝ａｓｉｎδｃｏｓλ＋ｂｓｉｎδｓｉｎλ＋ｃｃｏｓδ。如果对三个天体观测,则可以得到三个这样的方程。解方程组求ａ、ｂ、ｃ,再经简单换算即可求得船位。     

真空预压加固中软粘土不排水剪切强度的增长

在真空预压加固中，土中固结压力是各向相等的周围压力，与堆载预压时的Ｋ０固结压力不同，简单地将真空预压等同堆载作用的处理方法必然导致推算不排水剪切强度增量时出现偏差，其值不宜忽略。本文对此进行了理论探讨，结合工程实例作了引证。同时建议使用现行港工地基规范（ＪＴＪ２１９－８７）推算强度增量时以等效固结压力去考虑真空预压的作用。     

天文观测定位的直接计算方法及船位误差的最优分配

该文根据天文定位计算方法原理，提出了只利用天体观测高度计算天文观测船位的直接算法，又从误差概率分析的角度出发，给出了利用直接算法的求解多天体观测定位误差的最优分配原则。     

谈ECDIS中的船位问题

通过与定位设备连接,ECDIS可以实时显示本船船位,有利于航行状态的监控和航行安全的保障。探讨传统定位方式在ECDIS中的应用,论述ECDIS中船位的显示方式,分析影响ECDIS船位精度的因素,并提出校验和修正船位的方式,以避免船员不加分析地接受船位,从而保证航行安全。     

DSC在内河航运中的应用

本文提出将ＤＳＣ（ＤｉｇｉｔａｌＳｅｌｅｃｔｉｖｅＣａｌｉｎｇ,数字选择性呼叫）应用于内河航运的设想,从而建立起内河的船舶船位自动监视系统,实现可靠的遇险报警,并提高通信和救助的效率和能力     

大连海监局颁布暂行规定进出大连港船舶将实行船位报告

大连海监局颁布暂行规定进出大连港船舶将实行船位报告日前，交通部大连海上安全监督局颁布了船舶进出港船位报告暂行规定，从此进出大连港的船舶将实行更加规范系统的船位报告办法。这标志着海上安全监督管理又上了一个新的水平。颁布船舶进出港船位报告暂行规定，是为了...     

在高纬度地区确定船位的实用方法

此文主要介绍高纬度海区航行的导航条件，船位计算，海图应用和天测船位的特殊性。     

浅议ECDIS中的船位辨析

使用ECDIS进行导航,驾驶员应注重对船位的辨别与分析。本文分析了ECDIS中船位数据的来源,针对ECDIS中显示船位可能出现的误差,提出多种核实船位的方法以及修正船位的方式。