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针对加装保护壳体的水下相机光路较空气中复杂,传统成像模型及标定在水下是否满足工程要求的问题,在带畸变的小孔成像模型中利用传统方法进行了大气和水下的相机标定,验证了两种情况下标定偏差的存在;利用神经网络方法对水下相机标定进行了对比实验,结果显示传统方法在工程应用中的水下相机标定中仍具有优势。 相似文献
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改进张友正标定法在船舶曲面分段测量装备中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
在船舶曲面分段测量装备开发中,以视觉检测中的摄像机标定过程作为研究的对象,分析了开源计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型,使用张正友基于平面模板的方法进行标定,过程中充分考虑了透镜径向畸变和切向畸变因素的影响。文章在标定之前讨论了摄像机结构参数的设置问题,以期更合理地布置摄像机摆放位置。文中给出了详细的标定步骤,并提出基于多项式拟合的摄像机标定方法。该算法充分发挥了OpenCV函数库的功能,提高了标定精度和计算效率,具有良好的跨平台移植性,可以满足船舶曲面分段测量装备视觉测量的需要。 相似文献
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《江苏科技大学学报(社会科学版)》2018,(6)
为解决设备自主获取目标距离信息并控制测距时间在毫秒级别的问题,提出一种基于视差的几何模型立体视觉测距方法.首先,通过对标定过程的改进,利用MATLAB获得了较高精度的摄像机参数;然后,利用Bouguet算法和BM算法进行立体校正和立体匹配;最后,利用视差几何模型去除干扰区域获得清晰完整的视差图以实现对目标的标记和测距.实验表明:该方法测距时间为181. 59 ms,且距离小于1 800 mm时,误差最大不超过2%,满足了精度和实时性要求. 相似文献
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广角摄像机可获取大视角的景物视频信息,但是成像后图像畸变较大,为后期图像处理与分析带来困难。利用摄像机标定技术,通过求解广角摄像机内参数和畸变系数,对畸变图像进行了修正,消除图像几何畸变。文中的标定与修正方法具有通用性,适用于现有工程应用中各类摄像系统的光学畸变修正,有利于事后数据处理与分析工作。 相似文献
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如今船厂使用的船体双曲度板测量方法大多是传统的样板、样箱测量,这类方法对工人的技术水平要求较高,而且对于自动化加工的发展有不利影响,为了配合三维数控弯板机的自动化成形加工,本文实现了以双目视觉测量为基础的非接触式测量。在基于机器视觉的船体外板测量系统中,首先使用张正友标定法对摄像机进行标定,得到摄像机的内外参数,之后采用极线约束的方式完成了图像的立体匹配工作,根据标定和匹配结果,使用最小二乘法计算得到目标点的三维坐标。最后对数据进行分析,将测量结果与理论数值进行对比。基于机器视觉的船体外板测量系统操作简单,测量误差在允许范围内。 相似文献
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目前常使用差分全球定位系统(DGPS)标定法对多普勒计程仪进行速度标定。但由于海况以及海面环境等外界的影响,航行器在水面航行很难达到标定条件的要求,标定精度难以保证。为提高标定精度,降低实验条件要求,文中研究了一种新型速度标定方法——水下速度标定。利用航行器在水下航行不受海况以及海面环境影响,结合DGPS获得航行器下潜前和起浮后的高精度位置信息,计算出航行器的真速度,来标定多普勒计程仪的速度。计算结果证明该方法可保障标定试验不再受外界因素的影响,缩短了标定时间、简化试验过程,大大提高了标定试验的效率和水下航行器的隐蔽性,并且航行器的航程越大,该方法标定精度越高。 相似文献
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针对异质传感器坐标系融合的准确性问题,提出一种利用圆柱面标定物以离线方式计算激光雷达与双目相机的外参数标定方法。通过分析圆柱面点云的三维几何特性,二维化圆柱面点集,并拟合多个平面椭圆实现圆柱面的检测,识别圆柱面图像的棋盘格角点并进行角点三维重建,利用基于邻域法向量的拟合算法拟合圆柱面,并根据最小化投影距离约束条件对激光雷达与双目相机的位姿关系进行计算。仿真与试验结果表明:激光雷达识别圆柱面的半径误差最大为8mm,双目相机识别圆柱面的半径误差最大为40 mm;且根据外参数标定结果,圆柱面圆度值符合误差特性,这验证了圆柱面标定物应用于激光雷达与双目相机外参数标定的有效性与准确性。 相似文献
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目前水面舰艇在处理作战系统数据处理分析中需处理的数据量大,数据处理要求精度高,缺乏一种自动化、集成化、可视化数据综合处理分析系统。论文通过对现有数据处理方法及处理流程的分析,采用数据库进行数据存储和分析,依据有关的数据统计理论、精度分析方法等模型进行数据处理模块开发,保证数据处理结论的准确可信,实现了数据自动化处理手段和可视化辅助分析手段。 相似文献
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水密横舱壁作为20000TEU集装箱船的关键结构,对尺寸精度的要求十分严苛,尤其是焊接变形严重影响其建造精度。针对这一问题,采用基于固有变形理论的弹性有限元分析,来预测水密横舱壁结构的面外焊接变形。同时,比较了计算固有变形的两种方法的准确度,并且总结了热输入与固有变形各分量的经验公式,还提出了减小面外焊接变形的措施。结果表明,通过与实测数据对比验证了弹性有限元分析可快速、准确地预测水密横舱壁结构的面外焊接变形;对于对接接头,变形反演法比应变积分法得到的横向固有弯曲更准确;热输入与固有变形各分量呈线性递增关系;将整个水密横舱壁结构由原来的3段分成5段,并采用对称焊接顺序,面外焊接变形最小,同时会降低对船厂吊装能力的要求。 相似文献
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建立两种数据模型:基于LabVIEW平台的参数测试系统观测数据模型和理想数据模型。以此模型为基础,分析数据中的系统误差和研究系统误差的检验方法,提出了基于后验检验统计的系统误差检测法。讨论了随机误差的分布、测度。最后修改观测数据的模型,结合此模型研究系统误差和随机误差的评定指标。 相似文献
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通过对自航模运行特点的研究,研制出一套利用伺服系统驱动的单台摄像机自动跟踪系统,主要由水平旋转伺服系统、垂直旋转伺服系统和安装在伺服系统之上的工业相机组成。系统对图像进行采集和处理,并与伺服系统形成闭环。当船模成像到达图像正中心后,采集当前水平与垂直伺服系统的角度,计算当前船模坐标,并与上一坐标点进行关联,绘制运行路径。通过实际测试,该系统运行稳定,轨迹定位精度满足工程要求。 相似文献
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耙吸式挖泥船与绞吸式挖泥船的疏浚监控系统的校验工作与施工生产是密不可分的。为提高挖泥船的疏浚监控系统校验工作的准确性和合理性,对耙吸挖泥船与绞吸挖泥船部分无溯源施工设备原理及校验方法进行分析,如绞刀深度原理及校验方法、耙臂下放深度原理及校验方法;并对部分主要施工设备原理及校验方法进行分析,如密度计原理及校验方法、流速计原理及校验方法。结合实际校验的工作经验,验证施工关键设备校验后调整方法的可行性及校验结果的可靠性,得出提高两种挖泥船校验工作质量和效率的方法,提高了施工准确度和生产效率,使疏浚项目加快顺利完成。 相似文献
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一种简单易行的摄像机标定方法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种适用于电视测量系统中的方便的投影参数求取方法,主要着眼于方法的易用性,并在此基础上设计出了一套用于自动测量船模运动参数的电视测量系统。它首先利用测试卡上的方格线求出摄像机镜头的变形修正系数,然后利用已知的5个地面坐标与图像中的对应点的关系求出摄像机的标定参数。根据上述两步得出的参数,可以通过图像上的任何一个像素点计算出其在地面上的对应坐标值。实验证明,本文提出的方法是有效的,且能够比较方便地解决视觉监控中摄像机标定的问题。 相似文献