艇体及对接装置的仿真数学模型研究

海军作为我国国防的重要组成部分,潜艇是海军的重要作战力量,有着不可替代的作用。但是,由于潜艇长期在水下作业,工作环境危险,导致事故频频发生。采用潜艇救生,整艇上浮难度较大,很难实现。各国普遍采用潜水深度可达1 000 m以上的救生艇救护,"对口干救法"作为一种有效的深潜救生艇救生方法,因其救援时间短,效率高而被广泛采用。对口技术的研究将为我国研制深海水下救援装置及救援技术提供理论依据以及技术支持打下基础,为了更好的研究对口技术,本文建立了艇体及对接装置的数学模型,对艇体的对接过程进行分析与仿真,根据仿真结果对艇体及对接装置提出优化与改进的方案与建议,为将来研发对接装置与对接技术打下基础。     

浮力驱动式水下滑行艇定区域运动研究

根据水下滑行艇三维运动模型,利用线性二次调节器方法设计出水下滑行艇定区域滑行控制方案,并对控制规律进行仿真计算验证,证实控制方法有效可行.该控制规律对于浮力驱动式航行体定区域滑行设计具有广泛的应用价值.     

潜艇水下发射导弹运动建模及操纵控制仿真

潜艇在水下发射导弹瞬间受到巨大的发射反冲力和复杂的水动力作用,平衡状态受到破坏。而连续发射又要求潜艇必须在规定时间内恢复到发射导弹允许的深度和姿态,这对潜艇的操纵控制提出了很高要求。在分析导弹潜艇发射阶段受到的静力、艇体水动力和复杂激变力的基础上,结合潜艇空间运动方程,建立用于仿真的潜艇水下发射导弹操纵运动数学模型。在此基础上,编制潜艇水下发射导弹仿真试验平台,分别对潜艇水下导弹单独发射和导弹齐射时的运动过程进行仿真。通过大量的仿真分析,对潜艇水下发射导弹阶段特别是导弹齐射时可能采用的操纵方式作了定性探索。     

基于模糊神经网络控制的水面无人艇建模与仿真

水面无人艇(USV)的控制是智能控制与船舶控制的一个重要研究方向.由于船舶运动的复杂性,自动航向控制是水面无人艇研究中的一个关键问题,传统控制方法很难取得好的控制效果.本文对模糊逻辑和神经网络智能控制方法及其在船舶航向控制的运用进行了研究.选取滑行艇作为无人艇艇体,采用喷水推进装置,利用模糊神经网络对艇体的航向进行控制,利用Matlab软件对水面无人艇进行建模,对3种海况干扰无人艇的情况进行实时仿真,仿真结果基本令人满意.     

潜器对接装置的设计与分析

随着海洋开发和研究的深入以及国防方面的需要,潜器对接技术在诸如海底探测、沉船打捞、水下工厂、海洋工作站、援潜救生和军事等领域得到了广泛应用.在对国内外潜器对接装置研究的基础上,提出了活动转裙的结构设计方案,其中包括装置的平面设计和三维装配设计.装配设计表明该结构能够满足对接时潜器出入门的工作空间,并可证明无干涉现象;建立了活动转裙的运动学方程,进行了装置的运动仿真分析和对接口的可达空间模拟,显示该装置能够实现各种位姿变化.从理论上分析了该装置能够实现对接时所需大纵横倾角的要求,为装置控制系统设计打下基础.本研究可为潜器对接装置的工程化设计提供参考.     

潜艇损管应急操纵的运动仿真

利用航行训练模拟研究了破损进水对潜艇水下运动状态的影响，建立了与破损进水和应急处理相应的数学模型，模拟了潜艇发生破损时采用应急措施后艇体的运动状态。仿真结果对于实艇抗沉操纵有一定指导意义。     

潜艇水下旋回操纵运动特性仿真研究

潜艇水下旋回运动既是潜艇一种重要的战术机动形式,也是潜艇定深直航、变深潜浮和转向机动3种最基本、最重要的运动方式之一。在对潜艇水下旋回运动特别是水下旋回对潜艇垂直面运动和横滚面运动影响进行理论分析的基础上,结合潜艇水下旋回操纵运动数学模型,编制潜艇水下旋回操纵仿真程序,分别对不同航速条件下潜艇水下旋回操纵运动进行仿真。通过理论分析和仿真研究,得出潜艇水下旋回时航速、横倾角的变化规律和艇重尾重的操纵特性,并针对潜艇水下旋回的特点提出了相应的操纵建议。     

变论域模糊PID控制在水下输送艇控制中的应用磁

水下输送艇是一种在水下长距离运输人员的载人潜水器,具长有航程和高航速的特点,控制对象具有高度非线性、强耦合和时变性的特点,常规P ID控制器的控制效果不是十分理想。论文针对水下输送艇的研制,将变论域模糊控制和PID控制结合起来,设计了变论域模糊PID控制器,模糊论域可以根据输入输出量的变化进行伸缩,对PID参数进行更优化的在线调整。论文建立了水下输送艇的水平面和垂直面运动数学模型,介绍了变论域模糊 PID控制器的设计方法和伸缩因子的选择方法。M atlab仿真结果表明这种控制方法具有更强的自适应能力。     

水下航行体空间操纵性预报研究

通过建立水下航行体空间的操纵运动数学模型,运用Visual C++设计开发水下航行体操纵运动预报系统,对水下航行体水平面、垂直面及空间典型操纵运动进行数值预报,数值模拟结果合理,能够较为全面地预报水下航行体的空间操纵运动。     

水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法

分析水下运动平台回收无人航行器对接过程所处的环境特点与运动姿态特征,建立水下动平台与无人航行器回收过程模型,将回收过程分为跟随段、调整段、对接段和回收段。根据调整对接的水下导引控制特性,提出无人航行器对接路径基准轨迹生成模型,建立无人航行器回收对接航路点生成方法,并采用三次插值对航路点进行平滑,形成了水下动平台与无人航行器的对接路径,通过案例仿真计算分析,表明提出方法的有效性。     

对影响工程质量的质保体系的分析

本文从影响工程质量的几个主要方面作了分析和调查,对项目建设过程中四个参建主体在建设市场角色中存在的问题的进行指正,同时针对问题提出了整改措施和自己的展望。     

搞好港口资源整合 促进行业发展壮大

介绍了我国港口资源的整合现状,指出港口整合可以提升港口的形象和地位,也为区域经济和城市的发展注入强大的动力。最后指出在港口资源整合中要避免的几个问题。     

学分制下高校重修制度管理模式的探讨

重修制是学分制条件下教学活动的重要环节,如何提高重修课的教学质量成为目前教学管理部门的一项重要课题。本文从重修时间、考试考核体系等方面提出了重修课教学存在的问题,并从管理、教师、重修方式等五个方面提出了解决措施。     

宁波船舶工业:机遇与对策

通过对走锚船的受力分析,得到走锚船走锚时的运动轨迹。这对驾引人员在对船舶安全控制和港口管理人员对港口水工建筑物的安全管理方面有着积极的参考价值。     

谈船舶超载的成因及对策

在水上运输过程中,因船舶超载运输而导致的沉船事故时有发生。如何遏制船舶超载,维护航行秩序,是水上安全监督工作的热点、难点。本文拟就结合在实际工作中的一些做法及体会,探讨船舶超载的成因及对策。     

如何在施工中运用索赔的技巧

从原则上说,承包商有索赔权利的工程成本增加,都是可以索赔的费用。但是,对于不同原因引起的索赔,承包商可索赔的具体费用内容是不完全一样的。哪些内容可索赔,要按照各项费用的特点、条件进行分析论证。     

论船舶融资租赁出租人特殊风险之防范——以对租赁物的强制措施为视角

海商法关于船舶优先权、船舶留置权的规定使船舶融资租赁人面临由于船舶特有法律制度带来的特殊风险,为防范此类风险,应该从对租赁物——船舶采取的一般民事保全措施或海事请求强制措施的角度入手,对于采用何种措施,实践界和理论界并无定论,争论比较大的法律问题便是"当事人是否可以申请对自己名下的船舶采用强制措施",本文指出:船舶融资租赁出租人可将租赁物作为财产保全请求或者海事保全请求的担保财产请求法院扣押相关证书,防止租赁物被拍卖变更产权的风险。     

大气对水面空泡溃灭影响的研究

建立了无界大气流场和有界水流场综合作用下的两相球空泡动力学模型,并基于这个模型研究了大气密度和流动对水面空泡溃灭压力的影响机理。结果表明,当空泡收缩到较小时,空泡的非线性动力学行为可以使大气密度或流动对空泡溃灭压力的影响迅速增大,大气密度越小,溃灭压力越大。     

基于ARM的GPS车载监控的研究与实现

近年来GPS车载监控在国内外得到了广泛的研究,结合车辆监控系统的组成及工作原理,本文介绍了基于ARM的嵌入式技术,GPS全球卫星定位技术,GSM数字移动通信技术在车辆监控系统终端的应用,并在此基础上论述了车载端的硬件设计及软件设计,详细介绍了车载端各细成模块及其在车载端的功能。     

浅谈船舶碰撞的概念及其法律适用原则

船舶碰撞(Collision between Vessels)是指海上运输中发生的非正常事件,直接威胁海上运输的安全.自19世纪蒸汽机钢质船问世之后,船舶碰撞更加引起人们的注意.本篇将重点讨论船舶碰撞的概念及其法律适用原则这两个方面.