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HQ-6SD型随动操舵仪采用晶体管和集成电路元件,用无触点开关(可控硅)控制电磁阀,可与任何液压舵机配套使用,跟踪误差在任何角度均不大于±1°。由于采用双通道,可确保航行安全可靠。但转舵速度不快,仅2.5~5度/秒。长江上游航行的船舶要求舵从左40°转到右40°的时间不大于12秒,即要求转舵速度不小于6.67度/秒。影响转舵速度进一步提高的障碍是系统的稳定性,所以解决快速性的途径是设法提高系统的稳定裕量。 相似文献
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船舶自适应操舵仪新算法的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
该文根据传统PID自动操舵仪的不足,提出二种应用辨识与自适应滤波技术、采用一步最优控制律、实现最优操舵的自适应操舵新算法。该算法立足于获取较精确的船舶航向运动数学模型,因此,可望取得较好的控制鲁棒性。 相似文献
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机舱阀组是某随动液压舵机的主要器件之一,它为液压件集成结构, 其内部原理如图 1所示。图 1 液压件集成原理图在驾驶室和舵机舱均设有操舵转向器, 可分别进行随动转舵操纵, 并以机舱阀组作无随动电磁阀操舵之用。在电磁阀操舵试验时, 曾出现一次舵转至左满舵位置不能返回 相似文献
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舵设备主要由舵叶、转舵装置、舵机、操舵装置和传动装置等部分组成。其中舵机和转舵装置安装在船尾。船舶舵设备按驱动动力分为人力舵设备、蒸汽舵设备、电动舵设备与电动液压舵设备。液压舵设备具有体积小、重量轻、转矩大、灵敏度高的特点,工作平稳安全可靠,能缓冲风浪对舵叶的冲击,运转噪音低、振动小,而且可实现无级变速,功率的范围广。 相似文献
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舵机频率响应特性严重制约着舵机快速正弦转舵性能。分析影响舵机频率响应特性的各个因素,便于使所设计的舵机的截止频率高于期望的正弦转舵频率,可简单有效解决舵机频率响应对舵机快速正弦转舵性能的制约。为了分析舵机系统频率响应特性,建立了基于ADAMS、AMESim和MATLAB的联合仿真模型。基于仿真模型,分析了舵机系统各参数对其频率响应特性的影响,并指出了影响舵机系统频率特性的主要参数。仿真结果表明,变量泵频响制约系统频响特性;推舵机构固有频率与柱塞缸有效作用面积、个数和推舵力臂正相关,与舵柄惯量、柱塞缸质量、主油管路体积相关性较弱。 相似文献
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<正>0 引言舵机是保障船舶正常航行的关键设备之一,舵机工况是否良好对船舶的安全营运有直接影响。按照中国船级社《钢质海船入级规范》要求,船舶主操舵装置和舵杆应具有足够大的强度,能在船舶最大航海吃水和最大营运前进航速时操舵,使舵自任一舷的35°转至另一舷的35°,且于相同条件下自一舷的35°转至另一舷的30°所需时间不超过28 s[1]。笔者管理的2艘新船的舵机都为HATLAPA R4LG舵机,近期均出现舵机转舵速度慢的故障。笔者分析 相似文献
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王玉春 《船舶标准化工程师》2009,(1):27-28
由于船舶操舵系统对于船舶航行安全具有极其重要的作用,所以对船舶舵机的检验也是船舶检验中的重点.文章通过对船舶舵机技术规范的介绍和对船舶舵机进行检验的重点的论述,使验船师在对船舶操舵系统进行检验时能够有所启迪与借鉴. 相似文献
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吴刚 《交通部上海船舶运输科学研究所学报》1988,(2)
本文研究了系统辨识和自校正控制器的算法及其在自适应操舵系统中的应用,提出了一种改进的扩展最小二乘在线算法。仿真试验表明该系统辨识算法具有收效快、稳定性好、计算量小等特点。本文提出的一种新型自校正控制器算法,其理论推导和仿真结果表明,该算法兼有最小方差和极点配置控制器的优点,适用于任何稳定、非稳定、最小相位、非最小相位被控系统;与一般最小方差、极点配置等算法相比具有跟踪精度高、稳态方差小、适用范围广等优点;且运算量小、设计灵活。作者利用IBM—PC为控制主机,配合专门研制的接口电路组成操舵控制机。根据软件的不同功能分别采用高级语言和汇编语言编程,然后连接运行,既满足了控制的实时性要求,又提供了强有力的人机对话功能。仿真试验表明,与PID自动舵相比,应用本文提出的在线辨识和自适应控制算法的自适应操舵系统能减少偏航、转舵角所引起的附加阻力,并能相应提高航速。 相似文献
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“大庆240”是1975年由大连造船厂建造的,本次厂修舵机液压系统完工试船情况如下:(1)船静止对舵时,左右舵机运转正常,满舵时间在规范内;(2)试航中发现,操左舵从20°至左满舵时,转舵很慢;(3)主辅泵压力偏高,空转时辅泵压力达2.5MPa,油缸内压力1.2MPa。操舵时瞬时压力有所下降,两部舵机(应为机组)压力一样;(4)满舵后倒船的方向与原来相反。 相似文献
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从1953年以来,艾利伦得城的、历史悠久的丹福乔得·麦克·弗克斯特公司就制造一种特种舵机,1977年他们提出了该种舵机的改进型。这种型式他们称之为圆环形活塞式液压舵机,适用于25000吨位以内的船舶,其转舵力矩发展到18吨·米,转舵角非同一般可大到102度,即从左弦51度转到右弦51度,而且由于环形油缸內的工作活塞的作用,在整个 相似文献
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HQ-5GD 型自动操舵仪目前广泛应用于不同吨位的采用液压舵机的船舶上。经长期使用表明,该装置精度高(航向最高灵敏度可达±0.2°,随动操舵跟踪误差为±1°,轻浪情况下平均偏航角为±0.5°),性能优良,工作可靠(采用电子集成元件;两套独立控制系统及24伏直流电源经电磁阀操舵;微分、积分、此例讯号互相并联,调节方便,通用性好;设有偏航、失压报警),结构新颖,安装、维修方便。但该装置在随动操舵时,有时会出现自持振荡和冲舵现象,为消除 相似文献
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低舵速操舵控制技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
潜艇的减振降噪一直是潜操技术发展的难点问题,本文在分析舵机系统的基础上,研究低舵速操舵控制的减振降噪效果,并通过数字仿真,验证了此种操舵方式的可行性和有效性. 相似文献