美国『长尾鲨』号核潜艇打捞记

1963年4月10日，美国核潜艇“长尾鲨”号（NO593）在作深潜试验时突然沉没。这是美国发生的第一起核潜艇沉没事故。“长尾鲨”号是美同当时最先进的攻击型核潜艇，于1960年下水，1961年交付海军使用，耗资4500万美元。它的沉没使美国海军当局极为震动。海军当局不惜人力、物力，请来了“超潜蛙人”——“特里斯脱”，企图把它打捞起来，结果没有成功，只捞起几块碎片。     

无人帆船四自由度运动建模与试验分析

建立无人帆船的运动学模型是开展无人帆船操纵性和运动控制研究的基础。为简便快速地建模，在保证模型准确性的基础上，降低模型开发的难度，以“海鸥”号无人帆船为例，采用船舶操纵数学模型小组（MMG）分离建模方法建模，综合考虑风和浪环境扰动，根据经验公式和计算流体力学（CFD）方法进行参数计算。在此基础上，根据试验数据进行试验复现，以验证模型的准确性。结果表明，建立的无人帆船模型和提出的参数计算方法适用于“海鸥”号无人帆船，跟踪536 m长轨迹，航速误差为13.41%，横摇角误差在10%以内。建立的四自由度无人帆船模型能反映无人帆船实体的速度和位姿，可基本复现试验现象。     

无人水面艇模糊自抗扰路径跟踪控制的研究与验证

针对无人水面艇路径跟踪的精确控制问题，进行路径跟踪控制的研究。根据需求构建合适的无人水面艇运动数学模型，利用自抗扰控制算法，设计路径跟踪控制器，考虑到自抗扰控制中参数较为繁杂且整定不易的特点，结合模糊控制理论设计模糊自抗扰路径跟踪控制器。以大连海事大学“蓝信”号无人艇为研究对象，针对所设计的2种控制器进行MATLAB仿真试验，并使用“蓝信”号无人艇在大连星海湾大桥外海域进行实船验证试验，通过对仿真结果和试验结果的分析与对比，验证了所设计方法的可行性和有效性。     

美海军潜艇首次成功回收UUV

美国海军新闻网2006年3月9日报道，美国快速攻击潜艇“斯克兰顿”号于今年1月成功地进行了导引和回收无人潜艇器系统的试验，受试的两部UUV是AN/BLQ-11“远程水雷侦察系统”的一部分。     

无人潜艇一瞥

潜艇作为现代海战的利器,它的出现改变了海战的格局,也改变了海军的构成和海军战略。随着科学技术的飞速发展,各国在不断改进原有潜艇的同时,也积极推陈出新,无论是常规潜艇、核潜艇,还是遥控的无人潜艇都成为集设计优化、装备精良、高费效比、隐身等高科技于一体、名副其实的海战利器。本文仅对当今世界各国’正在研制和计划开发的无人潜艇作一简要介绍。     

绞吸挖泥船无人操控自动挖泥系统研制

由于绞吸挖泥船无人操控自动挖泥系统涉及人工智能、流体力学、土力学、疏浚工艺、信号处理等多个学科，国内鲜见绞吸挖泥船无人操控自动挖泥系统研制的文献报道。本研究依托“天鲲号”无人操控自动挖泥系统的研制过程，对设计方案、控制功能、自动挖泥控制模式、挖泥系统模型、自动挖泥控制器等关键环节进行论述。采用现场试验的方法测试“天鲲号”无人操控自动挖泥系统运行效果，结果表明采用该无人操控自动挖泥系统可以实现稳产、高产的目的，与人工操控相比生产率提高15%以上。该无人操控自动挖泥系统提升了绞吸挖泥船自动化技术水平，开启了我国疏浚行业智能化新时代。     

美国海军“海马”级自主式无人潜航器

2006年1月30日，美国海军“海马”级自主式无人潜航器（Seahorse—class AUV）离开位于宾夕法尼亚州立大学的应用研究实验室，准备在“海上斗士”号（FSF-1）濒海战斗试验舰上进行发射与回收的试验。     

美国海军高速无人船将浮出水面

据美国《国防》杂志报道，美国海军目前正在投资5500万美元研制一种海面无人船，该项目将持续6年。此无人船将用于在各种海洋环境下执行多种任务。该无人船系统称为“斯巴达”，是一种既可遥控也可自动运行的高速船。“斯巴达”可执行的任务包括沿海地区反潜战、反水雷战、防御鱼雷、收集情报、监视和侦察等。对“斯巴达”的研究与开发工作已经在海军水下作战中心进行了三年。据水下作战战略规划与发展办公室主任约瑟夫·蒙帝称，“斯巴达”将使用现有的高速船——7米或11米长的硬壳平底船（RHIB），并在这些船上集成防御系统和武器系统。…     

美太平洋舰队核潜艇扫描

去年2月9日,美国“格林维尔”号核潜艇在为艇上乘客进行“紧急上浮”表演时,撞沉了日本的“爱媛”号,自己也受伤进了维修厂。实际上,在太平洋水下折腾的美国核潜艇远不止“格林维尔”号1艘,仅仅太平洋舰队就有包括“格林维尔”号在内的6艘核潜艇。     

国外无人水面艇一瞥

一、美国海军无人水面艇就像其它所有新概念武器一样,美国在无人水面艇的开发方面也居世界领先地位。在过去几年间,美国海军对开发无人水面艇的投资已超过5亿美元,现已有多种型号在研制、实验和评估之中。◎“海上猫头鹰”无人水面艇“海上猫头鹰”是美国海军研究所于90年代初牵头开发的一种前线专用无人水面艇,也是美海军开发无人水面艇的首次尝试。“海上猫头鹰”全长3米,最大航速可达45节,续航力为10小时(12节航速)和24小时(5节艇速),吃水仅18厘米,可在近岸非常浅的水域活动,其主要任务是雷区侦察、浅海监视、海上拦截和保护港口码头周边…     

《水上/水下无人设备》

1898年,尼古拉·特斯拉发明出人类历史上第一艘水面无人艇。20世纪60年代,美国研发了一款遥控扫雷艇;作为早期的无人艇,尽管其功能单一,但相比传统船艇而言,它能够实实在在地避免人员在执行任务时遭遇危险。随着科技的发展,水上/水下无人设备技术越来越先进。直至2013年,我国的云洲智能科技有限公司推出了世界第一艘环境监测无人船;翌年,其自主研发的海洋高速无人船——“领航者”号正式发布,填补了国内在无人船领域的技术空白。     

东瀛幽灵——日本组建无人水下舰队

目前，日本在军事大国的道路上越走越远，日本海上自卫队已经拥有亚洲地区最大的导弹驱逐舰队和最大的反潜巡逻机队，但日本对这样的实力仍不满足。据日本媒体近日披露，为阻止来自海上的入侵和攻击，2007年1月刚升格的防卫省又制定了无人水面艇及无人潜艇发展计划，其中无人潜艇是重点，包括研发海底通信技术和自动航行控制技术等，相关试验预计在2013年完成，6年研发共投资60亿日元（约合6000万美元），之后海上自卫队将开始部署无人潜艇。防卫省的构想是，将无人水面艇和无人潜艇相结合，共同执行追踪武装间谍船、搜索和清除水雷、海底调查以及监视入侵港湾和沿岸的敌方特种部队等任务。无人潜艇是当前军事强国正在研究的前沿武器装备，它的出现无疑将在一定程度上改变未来海战的格局。日本水下无人舰队的目标指向东北亚邻国，不能不引起人们的密切关注．[编者按]     

技高一筹的"猎豹"核潜艇

千呼万唤始出来 核动力攻击潜艇是建立强大海军不可或缺的重要武器装备。它最早诞生于美国,即1954年建成的“鹦鹉螺”号。美国至今共发展了六代核潜艇,第五代为1976年服役的“洛杉矶”级,其武器配备在美国海军核动力攻击潜艇中首屈一指;第六代是新服役的“海狼”级,它被誉为“21世纪的核潜艇”。美国海军目前共拥有55艘核潜艇。前苏联海军早在50年代中期就开始大力发展核动     

水面无人艇集群系统研究

研制开发1套水面无人艇(USV)集群系统,使无人艇能够实现集群化运作。根据系统的功能需求,设计系统的整体架构,将整个系统划分为岸基基站子系统和无人艇子系统。基于模块化设计理念,再将子系统细分成各个模块,分别对各模块进行硬件选型与软件设计,使其有机的结合,建立具备多任务、长航时、高精度导航及较高智能化的集群系统。将系统运送至喻家湖湖区进行各项试验,实验结果表明,该水面无人艇集群系统具有良好的实时性、准确性与可靠性,能够满足集群化运作的要求。该系统的结构还可扩展至无人机、无人水下航行器等,对今后开展无人集群系统的协同化、智能化研究具有参考意义。     

『天蝎号』核潜艇遇难之谜

1968年5月的一天,美国的一艘“巨无霸”核攻击潜艇突然神秘失踪,关于它的失踪原因在三十多年来一直争论不休。直到这艘核潜艇失踪数十年后的今天,美国《知情者》日报最近隆重推出一颗重磅“原子弹”——揭开美国海军“天蝎号”核潜艇遇难之谜。     

“俄亥俄”级导弹核潜艇——未来攻击型潜艇的试验测试平台

美海军致力于将其庞大的核潜艇舰队改造成为适应沿海作战需要的新型武器平台。对4艘裁减下来的“俄亥俄”级战略导弹核潜艇进行技术改装，使之成为验证新技术的、新战术的试验测试平台，为美海军新一级攻击核潜艇提供设计经验。介绍了作为测试平台的“俄亥俄”级导弹核潜艇的改装计划和进展情况。     

世界无人潜器发展动态

在未来海战中无人潜器将展现出举足轻重的作用。除了避免作战设备和人员的损伤外，无人潜器还具备扩展潜艇探测和作战平台的特点，从而成为在近海危险条件下进行远程作战潜艇的倍增器。目前美国海军已经将第一代无人潜器装备到“洛杉矾”级潜艇上用作近距离水雷探测，其后的研究将以可重组任务的无人潜器为重点。与此同时，英国也在积极研究如何将无人潜器转变成为水下网络中心战的一部分，并正在开发以Marlin技术为基础的无人潜器。     

"CR-02"6000m无人自治水下机器人载体系统

“CR－02”6000m无人自治水下机器人（AUV）是基于“CR－02”6000m机器人的改进型。“CR－02”机器人的最大工作深度为6000m。它的一项重要功能是通过采用艏部垂向和横向对转槽道桨，使其具有海山爬坡能力；另一重要功能是它具有先进的测深侧扫声纳，抚仙湖的试验结果表明艏部对转槽道桨大大改善了机器人的机动性。本文简要地介绍了机器人的主要技术特性和参数、载体线型、推进系统和框架结构。     

打捞“爱媛”号船的方法探讨

2001年2月10日，在夏威夷州瓦湖岛以南16km的洋面，美国海军的“洛杉矶”级攻击型核动力潜艇“格林维尔”号撞击了日本实习船“爱媛”号，10多分钟后“爱媛”号沉入了水深610m的海底，美国海军用无人潜器和深海无人救援器开展搜索工作的同时，提出了深海救助的有关课题，简要说明对“爱媛”号打捞的方法和过程。     

核潜艇越北极

1958年6月8日星期日,在美国西雅图军火库的第91码头,停泊着一艘异乎寻常的潜艇,这是美国、也是世界上第一艘核潜艇。潜艇名为“鹦鹉螺”号,此刻已准备就序,将去完成一项绝密使命。艇长安德森37岁。艇上官兵的平均年龄26岁。他们都是第三次当志愿兵:第一次是潜艇水手,第二次是核潜艇水手,第三次是志愿去执行“圣沙恩”使命。根据各自不同的职务,艇上全体官兵都进行了半年到