基于VRS技术的误差分析与建模

本文在对网络RTK以及虚拟参考站技术(VRS)进行介绍的基础上,对包括电离层误差、对流层误差、轨道误差等误差在内的各种主要系统误差源进行了分析,并主要针对对流层误差的减弱以及消除提出了采用带有测站高差因子的内插法计算双差对流层延迟的参数化模型,从系统误差建模和分离的角度对VRS技术的精度和可靠性进行了讨论。     

浅谈常规RTK定位技术与GPS网络RTK技术在水运工程的应用

本文简述了RTK的基本原理和定位误差分析及其产生的原因,并介绍了RTK技术的新发展——GPS网络RTK技术的概念及其在水运工程中的应用.     

网络RTK虚拟参考站的数学模型研究

虚拟参考站测量技术是网络RTK中的热门技术,简述了网络RTK中虚拟参考站法的基本原理,讨论了测量中存在的各种误差,通过星间站间双差方程的建立推导出虚拟参考站法的数学模型,并对测量过程中改正数的计算方法进行了分析,为虚拟参考站法的研究提供了依据。     

GPS高精度测速研究

文章介绍了GPS系统测速的基本原理和算法,并在此基础上讨论了对卫星轨道误差、对流层误差、电离层误差、载波相位噪声和星钟误差等误差源的修正算法及其对测速精度的影响。最后,通过实验测试进一步验证了高精度测速算法的可行性。     

BDS/GPS/GLONASS组合在峡谷河段的定位性能和精度*

针对峡谷河段的不同卫星组合下网络实时动态（RTK）测试较少的情况，对三峡大坝至葛洲坝两坝间峡谷河段BDS/GPS/GLONASS组合下的流动站定位性能和精度进行测试。采取6种观测模式，测试内容为定位服务时效性、空间可用性和定位精度。结果表明，国产GNSS设备BDS网络RTK达到规范要求，固定解比例为98.1%，可以达到水平0.02 m、高程0.05 m的定位精度，一定程度上优于GPS。BDS和BDS/GLONASS双系统2种网络RTK在缺失或不使用GPS信号时，依然可提供高精度定位服务。组合定位能够弥补单一系统的不足，融合系统较各单系统均有不同程度的提高，BDS/GPS/GLONASS和BDS/GPS在定位服务时效性、空间可用性测试和定位精度方面均最优。     

GPS——网络RTK技术研究及其应用

RTK是基于现代无线通信技术、网络管理技术、计算机软件基础上的GPS定位观念。深入分析了国内网络RTK研究的现状,叙述了网络RTK研究的技术难点及其应用领域,指出深入开展网络RTK研究有其深远意义。     

对流层对超视距雷达信号传播和定位的影响

对流层散射信道的散射特性对远程雷达侦察十分重要，结合雷达信号的传输特点?分析了对流层散射对雷达信号的影响，并给出对流层大气折射对目标仰角及距离误差的曲线图。     

基于对流层电波传播的雷达俯仰角误差分析

电磁波在对流层大气中传播时会造成传播方向发生改变,使雷达测量定位的俯仰角带有一定的误差,对实战有重大影响。通过对对流层折射现象的分析,找出具体的影响因素,并预测误差的具体值,为消除误差的影响起到较好的作用。     

山区河流V型河床大比例尺水深测量GPS—RTK时延误差的影响研究

GPS—RTK已广泛应用于各类水域各种比例尺的水深测量,而山区河流V型河床GPS—RTK大比例尺水深测量,时延误差的影响不容忽视。通过对时延误差的影响,误差来源、数学模型,削弱措施等做一些探讨,对消除或削弱GPS—RTK时延误差对水深测量的影响提供一些有益的结论。     

谈RTK GPS网络传输技术

RTK GPS的数据链一直是限制RTK GPS进行长距离作业的主要问题,随着网络技术的不断发展,网络RTK的概念逐渐浮出水面,本文对该技术中的网络进行了简单的介绍。     

GPS PPK技术在鱼山海域测量中的应用及其精度分析

GPS RTK（载波相位差分定位技术）测量受卫星信号和RTK电台传输影响，流动站无法获得固定解。针对这一问题，研究GPS PPK（载波相位动态后处理技术）的工作原理、外业操作及数据处理方法。在鱼山海域测量中，采用已知点检核、RTK检查线与PPK主测线高程对比的方法对其测量精度进行统计分析。结果表明，在RTK应用受限时，PPK测量精度与RTK基本一致。联合应用PPK和RTK技术可以提高作业效率和数据可靠性，既节约了成本，又缩短了工期，在海洋测绘中值得推广。     

一种数字信道化自相关接收机的测频校正方法

本文提出一种测频校正方法,该方法针对由50%数据重叠的短时傅里叶变换（STFT）实现、子信道数据采用自相关积累进行处理的数字信道化接收机,分析了子信道自相关使用单点延迟的必要性,研究了噪声数据的相关性对相位的影响,并利用噪声功率对相位测量值进行校正。使用校正后的相位计算信号频率,频率测量均值误差和均方根误差均减少。尤其在信噪比较低时,该方法能明显提高测频精度。仿真验证了该方法的有效性,且单个子信道只消耗一次加法运算,能够保证实时性。     

地理路由算法在Duty-Cycle网络中的研究

文章提出了Duty-Cycle网络中的地理路由算法MMGR（多度量地理路由）。这个算法所考虑的度量因素不仅包括传统地理路由中提到的地理距离,也包括候选节点睡眠延迟的Duty-Cycle。经仿真表明,在Duty-Cycle网络中,这种新的算法在端到端的延迟方面比传统的GR（地理路由）算法有更好的效果。     

旋转式捷联惯导系统的误差分析与仿真

给出旋转式捷联惯导系统的误差方程。分析得到在旋转的条件下,系统主要误差源（即陀螺常值漂移,加速度计零位偏差）对导航参数输出的影响。通过数字仿真验证了理论分析的正确性,为旋转式捷联惯导系统的工程应用提供了理论基础。     

实时动态测量系统（RTK）在海岸工程中的应用

实时动态测量系统（RTK）是全球定位系统（GPS）测时技术与数据传输技术相结合而构建的组合系统。RTK技术是以载波相位观测量为根据的实施差分GPS测量技术。它是GPS测量技术发展中的一个新的突破。文中就以浙江省舟山市钓浪围垦工程项目为例,叙述RTK GPS系统在海岸工程中的应用。     

差分GPS的对流层伪距残差的计算机模拟

简单回顾了对流层中GPS信号传播延迟的原理。介绍了2种常见的校正模型,Hopfield模型和Black模型。定义了差分GPS(DGPS)的对流层伪距残差的概念,并建立了数学模型。用计算机对DGPS的对流层伪距残差进行仿真。仿真结果表明用户和基准台之间距离增大和低卫星仰角都将使伪距残差增大,气象因素和高程对伪距残差也有影响。     

SY—218RTK GPS测量系统

简述实现载波相位差分技术（RTK）的逼近法，介绍应用RTK技术生产的GPS接收机SY－218的工作性能和主要技术指标。     

基于ACE的RTK移动终端接入VRS系统

网络RTK相比于常规RTK,作业范围广,可靠性高.RTK移动终端与VRS数据中心之间实时性好的差分数据传输链路是实现稳定高精度定位的关键技术之一.ACE实现了通信软件开发中用到的许多基本设计模式,基于ACE框架构建的RTK移动终端接入VRS系统,通讯延时小,测试结果表明系统能稳定实现RTK定位.     

基于无人水面艇感知网的目标船航迹关联与数据融合

针对现有无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle，USV）在航行过程中感知周围航行目标时出现的数据源单一、数据延迟、数据丢失等问题，提出一种基于USV搭载的航海雷达和全球定位系统（GPS）数据源的USV海上航行目标感知数据融合方法。基于最小误差法提出雷达原始图像数据解析算法，并采用数据剔除、时间空间统一方法完成对目标数据预处理，构建基于欧氏距离和马氏距离的航迹关联算法模型、基于层次分析法（Analytic Hierarchy Process，AHP）和专家评价法的融合数据权重分配模型。同时，开展USV试验研究，验证整体融合方法。结果表明，目标原始数据预处理方法合理可靠，融合算法稳定可信，可为USV海上航行目标感知、安全航行及快速避碰提供技术和算法支持。     

基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。