ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

动车组压缩气体泄漏超声波智能检测与识别系统设计

针对传统的动车组气体泄漏传统检测方法存在检测效率低、检测精度低和人工成本高的问题，文章设计了动车组压缩气体泄漏超声波智能检测与识别系统，该系统能够通过对泄漏气体产生的超声波信号进行采集和分析，准确判断部件密封状态，确定压缩气体泄漏位置。试验证明，所设计系统在检修现场复杂的声环境下能够快速检测并识别微小气体泄漏，准确有效确定动车组故障部件泄漏位置，显著提高了检测精度和效率，保障动车组的运行安全。     

道路压实检测数据集成与可视化技术研究

道路的施工建设过程是一个数据容量庞大，数据特征冗杂、信息传递与交互过程复杂的施工活动，传统的施工数据存储、管理与分析依赖于纸质文件和部分电子文件，存在数据利用率不高、数据特征难以挖掘、数据价值难以体现等局限，难以有效地为施工质量把控与运营阶段的数据信息移交提供支撑与服务。因此，提出一种基于BIM的路基路面压实检测数据集成与可视化框架，通过BIM平台与数据库实现在信息模型中集成施工数据，进行数据分析与数据可视化，并结合实际工程案例应用与验证。研究表明:框架具有可行性与有效性，可为基于BIM技术的道路施工精细化建设与管理提供思路与技术参考。     

基于ADAMS的分布式电动汽车稳定性分析

利用ADAMS/Car搭建四轮驱动分布式电动车模型,在MATLAB中利用模糊控制原理计算转向横摆力矩,实现车辆的DYC (Direct Yaw-moment Control,直接横摆力矩控制);基于最优轮胎利用率函数设计稳定性控制器,增强汽车在高速转弯时的操纵稳定性.     

某城际铁路混凝土桥墩火灾后检测评估与处治北大核心

某城际铁路高架桥一圆端形混凝土桥墩发生火灾,桥墩过火时间约12 min。为了解火灾对桥墩的影响并指导后续维修处治,对火灾现场进行调查,并对混凝土抗压强度、碳化深度、内部缺陷,以及钢筋保护层厚度和墩身垂直度进行专项检测;基于检测结果与温度场分析对材料性能与几何参数进行折减,采用有限元法分析桥墩承载能力;根据桥墩火灾后评估结果,对桥墩进行外包混凝土加固处治。结果表明:火灾仅造成墩身过火区域混凝土剥落,最大剥落深度4 cm;过火区域和未过火区域混凝土抗压强度未出现明显差异,碳化深度较小,混凝土弹性波速度变化不大,内部整体较为均匀;火灾高温最大影响深度55 mm,对钢筋的力学性能影响不大;墩身垂直度满足规范要求;墩身混凝土剥落区受火最高温度为500~700℃,未剥落区混凝土受火最高温度低于300℃;火灾后墩身混凝土压应力变化不大,墩顶纵向水平线刚度略有降低,墩顶水平位移有所增大,但均满足规范限值要求;该桥处治后,运营至今使用正常,处治效果良好。     

金山大桥局部拆除后续运营期性能和实测分析

挠度是连续刚构桥悬臂施工控制的重要对象，其实测值受多个因素影响，从实测挠度中获悉反应结构受力的真实挠度，对其施工控制具有重要意义。本文基于改进的自适应卡尔曼滤波算法从挠度实测值中提取出真实信号，预测待浇梁段的挠度变化，并调整施工预拱度，使施工实际状态逼近理论计算轨迹，达到施工监控的目的。通过实际工程的应用证明该方法具有良好的适用性。     

引水隧洞突涌段变形特征及控制关键技术研究

深埋引水隧洞突泥突水洞段注浆固结圈与初期支护结构作为协同承载结构,其荷载分担与变形控制对结构和施工安全有重要作用。为研究深埋引水隧洞突涌洞段围岩与支护体系稳定性,以滇中引水狮子山隧洞为工程依托,通过现场对围岩-支护监控量测与第二层型钢拱架受力监测,结合施工工况动态分析围岩-支护体系受力与变形,研究总结突涌段施工变形控制关键技术。研究结论:(1)深埋隧洞突涌洞段拱顶累计沉降17.4 mm,达预留值的17%左右;拱肩、拱腰累计收敛106.6 mm、98.1 mm,达预留值100%左右。(2)突涌洞段理论预测极限位移150 mm;现场监测评价设定阈值uo=100 mm,当达到2/3时,应采取加强措施。(3)最佳开挖方法为微台阶法。各级台阶长度控制在3 m左右,按“快挖、快支、快封闭”原则组织施工。(4)超前预支护管棚结构起到提高固结体刚度作用,较固结体提高约13倍。(5)双层支护结构强度、刚度增加,承载能力明显提高,施工安全性也得以提高。     

提高外墙岩棉保温施工质量技术研究

建筑工程的外墙保温系统能够合理地调节室内温度,为人们提供节能、舒适的美好生活环境,因此外墙保温施工一直以来都是建筑项目的重要施工环节。如何提高外墙岩棉保温系统的施工质量,成为人们研究的重要课题。从墙体结构构造优化设计、岩棉保温系统增加角钢托架、岩棉保温系统外表面增加聚合物水泥砂浆以及增加一道耐碱玻纤网罩面抹灰层等方面进行详细阐述,有效提高了外墙保温系统的牢固性,为工程高质量安全生产保驾护航,可为后续类似工程施工提供借鉴。     

内饰感知质量设计及验证概述

随着汽车工业的发展,感知质量越来越被用户重视,汽车设计中更加注重感知质量提升。文章通过案例对比和分析,分别从外观、气味、触感、声音和便利舒适性等方面,梳理论述了内饰感知质量设计要点。明确了内饰感知质量设计方法,提出了具体的设计验证确认手段虚拟评审和现实评审,特别是内饰硬模验证方法。对汽车内饰感知质量设计提升给出了具体措施,丰富了此领域设计方法,对行业发展提供了有效解决方案。