基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制

针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID控制器参数选择难的问题,采用遗传算法对其控制参数实现在线自整定。最后将实时海浪加入到UUV深度控制系统进行仿真实验,并将仿真结果与海试数据对比,结果表明本文提出的方法可有效的抑制海浪干扰,改善UUV近水面深度控制效果,具有一定的工程实际意义。     

基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究

针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰,且控制参数易于调节。     

船用核动力装置维修保障能力评估研究

分析了船用核动力装置的维修保障工作的特点和评估方法,对维修保障能力评价指标、评价集、权重的确定进行了讨论,在此基础上建立了维修能力评估模型。重点研究了定性指标隶属度函数和指标隶属度的计算方法,采用高斯模糊分布作为定量指标隶属函数,解决了传统的状态评估方法难以表现评估状态连续性变化的缺陷。最后通过实例分析,证明了评估模型的有效性。     

采用初等代数推导路基计算公式的探讨

在路基工程的部分计算公式推导过程中,采用连续函数微分求极值等方法,来求解最不利位置的分析结果。这种分析思路清晰、原理简洁,但需要高等数学的基础知识。尝试采用初等代数的三角函数和数学不等式来求解,以直线滑动面边坡稳定性分析和衡重式挡土墙的剪应力计算为例,将分析过程简化,也得到了原方法同样的计算结论。     

混合动力客车CAN总线通信系统故障与抗干扰的研究

混合动力客车上由于电磁环境异常复杂,通信节点众多,从而造成CAN网络通信的容错能力下降。本文描述了安凯HFF6140K07CHEV插电式混合动力客车中几种常见的CAN总线故障表现形式,并通过分析CAN网络中的常见故障类型,最终给出相应的抗干扰解决方案。     

基于CAN Bootloader的电动汽车远程数据更新系统设计

基于飞思卡尔MC9S12X系列16位微控制器,阐述CAN Bootloader的原理和工作过程及应用,并实现远程数据更新功能。实验表明,将CAN Bootloader远程数据更新应用于汽车CAN总线中,实现远程下载或远程标定,使CAN节点更具灵活性和可扩展性,同时提高产品开发的效率。     

考虑浆液黏滞特性的大直径盾构隧道管片上浮机理分析

通过对大直径盾构隧道管片进行受力分析,研究了盾构隧道管片的上浮机理,认为浆液产生的浮力是管片上浮的主要原因。考虑到浆液的凝固特性,浆液浮力将随注入的时间而减小,管片上浮运动状态将产生变化。基于此,认为管片脱离盾尾后的上浮量主要包括3部分:①管片在浆液中上浮运动产生的上浮量;②管片上覆土压缩引起的上浮量;③管片自身的受力变形。之后,考虑了浆液的黏滞特性,通过运动学及弹性力学的方法推导了管片上浮量的计算公式,并对上海某新建大直径公路隧道施工阶段管片的上浮量进行了计算对比。最后,结合管片上浮参数分析提出了管片上浮的控制措施。     

马堵山水库库岸公路挡墙渗流变化规律研究

以云南冷清公路马堵山电站水库库岸公路工程某段为研究对象,用仿真软件GEO-Studio建立二维饱和-非饱和渗流模型,模拟计算原始边坡及公路挡墙是否设置排水孔三种工况下边坡渗流场演变规律,分析不同工况下的浸润线变化及坡体内各点孔隙水压力变化规律。分析表明:由于挡墙的设置导致边坡坡体内渗流路径改变,孔隙水压力的分布、大小等均发生变化;挡墙设置排水孔后,降低了库水位上升时库水向坡体渗透和库水位降低时坡体内地下水向水库渗出的阻力;无排水孔挡墙阻滞了库水位上升时库水向坡体的渗流也阻滞了库水位降低时坡体内部地下水的渗出;在库水位下降时设置排水孔的挡墙较未设置排水孔的挡墙使库岸更稳定。     

《孤身环球航行》之十七 海员的神灯

基林岛,全称基林·科科斯群岛。印度洋上这个海岛给我的第一印象是,岛上的老百姓生活非常安安,特别是孩子们非常快活。“浪花”号到达的那天,上百名儿童都奔跑到防波堤上,欢迎她的到来。 岛上的居民不论男女老少,都彬彬有礼,看到陌生人还有些害羞。不管是在路上相遇,还是看到有人从家门口走过,他们都要打招呼。一般     

浅析一种汽车远近光灯自动切换系统设计

随着汽车智能网联技术的发展,给人们的出行带来更多的便捷。本文结合根据目前传统车辆人工切换远近光灯带来的安全隐患,仿真设计一款基于Arduino UNO的多传感器集成的远近光灯自动切换系统,该装置利用传感器采集数据进行数据处理与自动控制,利用公有云和集成模块设计低代码T-BOX实现物联网远程控制,最终可实现本地远近光灯自动切换,物联网远程控制切换,提高行车安全。