欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计

针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法.该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径.计算机仿真实验验证了算法的有效性.所提出的控制器具有良好的控制效果以及对外界干扰的鲁棒性.     

基于定量与定性指标综合分析的工程项目评标方法

在工程项目的评标中，利用模糊综合评判法来确定定性指标的得分，通过建立隶属度函数来确定定量指标的得分，从而，结合模糊综合评判与隶属度函数模型，示例一个工程项目的评标方法。     

枢纽扩建船闸工程上游设计最低通航水位的确定

上游设计最低通航水位是船闸工程建设的关键技术参数之一,直接影响船闸使用性能、投资和工期。针对已建枢纽扩建船闸工程上游设计最低通航水位取值的问题,根据株洲枢纽实测水位,进行枢纽实际最低运行水位和保证率水位的分析,对不同特征水位时二线船闸工程投资情况、一线船闸运行情况及渠化梯级间水位衔接情况进行论述,采用模型试验验证和测算投资比较的方法,得出株洲二线船闸上游设计最低通航水位宜采用38. 3 m的结论。该研究方法对山区、丘陵区枢纽扩建船闸工程具有借鉴意义。     

自动化集装箱码头全自动堆垛机轨道系统研究

全自动堆垛机轨道系统的主要功能在于引导全自动堆垛机高速运行,为大车机构提供连续、平顺和阻力较小的良好运行条件,保证设备平稳运行、精准定位。为了解决轨道基础不均匀沉降以及轨道受到外力产生变形所带来的一系列问题,结合青岛港自动化码头工程实际情况,从轨道基础、轨道类型、轨道扣件、轨道基座等4个方面对全自动堆垛机轨道系统进行了研究。结果表明:为了确保全自动堆垛机可靠运行、高效装卸,要求轨道基础基本无沉降、轨道和轨道扣件具有较强的承载能力、轨道扣件和基座具有很好的减震缓冲性能。研究结论对自动化集装箱码头全自动堆垛机轨道系统的设计具有参考意义。     

株洲二线船闸深基坑双排桩结构的受力特性

对株洲航电枢纽二线船闸高挡土环境中的双排桩结构变形及内力特征,采用数值计算和工程观测相结合的方法,分析不同桩径、不同开挖深度时结构的变形及受力形态。结果表明:双排桩排距取3倍桩径时,不同开挖深度的前排桩最大位移值呈现二次抛物线形态;前排桩内力呈现单锚板桩的受力特征,后排桩内力呈现悬臂板桩的受力特征;通过设置卸荷板、采用抗剪强度大的材料回填可有效控制结构变形及内力。     

基于多层次模糊评价法的船闸引航道基坑开挖风险评估

船闸项目建设过程中的风险因素复杂多样,特别是株洲二线船闸引航道基坑施工面临着与原有一线船闸近、临水度汛造成工期紧等特点。针对这一情况,将层次分析法与模糊综合评价法相结合,采用BIM技术实时复核项目土石方开挖工程量,使风险评价过程更加客观。模糊评价风险评估结果表明,株洲二线船闸引航道基坑开挖的风险较大,存在的主要风险原因要素是:工程环境风险现场管理风险施工作业风险技术因素风险组织与管理等其他风险。评价结果可作为工程实践参考,对船闸工程项目施工的风险控制有一定的参考价值。     

漳州古雷港区南2号液体化工码头钢栈桥设计

漳州古雷港区南2号作业区码头平台离岸591.5m,采用7跨下承式柔性吊杆钢拱桥连接海岸陆域.该桥最大计算跨径为85 m,计算桥宽为13m.拱肋由 φ813 mm、壁厚20 mm的无缝钢管组成,下弦系杆采用焊接钢箱,拱脚节点由2块厚22 mm的整体钢板插入拱肋钢管,并与下弦系杆腹板对焊组成.吊杆采用φ80 mm的实心合金...     

某船6L23/30HZ型发电柴油机增压器喘振故障分析

近期在处理一起发电机增压器喘振故障时,发现相关人员长期采取调节油门的方式来消除排烟温度偏差,造成超速停车装置动作引起喘振现象。该案例比较典型,通过故障分析,为新型超速保护装置的发电柴油机遇到故障问题提供借鉴。     

基于支持向量机的水下机器人操纵运动参数辨识

根据平面运动机构试验所得到的水动力系数确定水下运载器的运动方程,应用最小二乘支持向量机对水下运载器的试验数据进行分析,辨识得到了水动力系数,并将辨识得到的参数同平面运动机构试验所确定的参数相比,验证了最小二乘支持向量机进行水下运载器操纵运动参数辨识的有效性。根据所辨识的水动力系数进行了模型验证,证明所辨识得到的水动力参数是可靠的。该方法对水下运载器的操纵和控制的研究有重要意义。     

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公路客运快递依托客运线路采用直达模式进行运输获得了较好的经济效益,但直达模式却制约着其运输网络的能力和结构. 为提高运输网络的能力,完善运输网络结构,发挥公路客运时效性好的优势,本文提出转运的思想,并用优化模型设计公路客运快递的运输网络,使快件运输时间最小化. 优化模型是带有时间窗的运输网络设计问题,传统算法难以求解,因此用蚁群算法进行求解. 算例分析表明,基于优化模型设计的运输网络可以节省快件的运输时间,提高公路客运快递的运输能力.