水下机器人操作能量最小化运动控制研究

以操作能量作为评价函数进行水下机器人运动规划的结果得到随时间变化的目标运动路径和理论控制输出^[1]。本文探讨为实现运动控制过程中能量最小化，在进行目标路径跟踪的前提下作为随机量的实际控制输出与理论控制输出的一致性问题，提出了神经网络控制器的结构和学习方法，水下机器人“Twin-Burger”的实验结果验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

复理石地层隧道RMR法围岩分级的特征参数取值分析

黑山Smokovac-Matesevo高速公路项目采用欧洲标准，该项目多数隧道位于复理石中，其隧道围岩分级采用Bieniawski的RMR法围岩分级法。复理石地层特点是薄层状、岩性种类多，性质变化大等。为了进行复理石隧道围岩的准确分级，因而对该项目复理石地层隧道的RMR法分级的岩石特征参数取值进行分析。     

某航道船闸工程防洪堤滑坡原因分析与治理措施

江苏某航道船闸工程防洪堤在施工过程中发生了滑坡。由于连续降雨和周边分布的池塘导致了堤坝土体长期处于饱水状态，降低了土体抗剪强度指标；同时，由于汛期将至，为抢工期，快速施工导致了地基填土没有及时得到固结，没有达到设计要求；现场的补勘表明，场地所处地质条件较差，地基土质量达不到设计要求，在以上因素综合影响下导致了防洪堤滑坡的发生。根据勘探结果对滑移段和非滑移段进行稳定性分析，结果表明安全系数均不符合规范及设计的要求，因此，从设计措施和施工措施两个方面对滑移段重建，并对非滑移段加固。监测结果表明采取的措施是有效的。     

神州名桥数“南盘”

898公里长的南昆铁路上建有447座桥梁,平均每2公里就有一座。这些桥梁千姿百态,如金色项链上的颗颗珠宝,熠熠生辉。其中最具特色的要数长530米,高105米,带有V型支撑的八渡南盘江大桥。 九十年代的设计水平 南昆铁路是铁道部“八五”期间技术进步“十二条龙”之一。要把南昆铁路建设成为具有九十年代先进水平的山区铁路运输大动脉,桥梁工程技术先进与否,是个关键。担负南盘江特大桥设计任务的铁道部第一     

特长隧道洞内平面施工控制测量技术探讨

以秦岭隧道工程为例，以测量设计为前提，全面论述了特长隧道洞内平面控制测量的技术要点、施测过程中的具体要求及注意事项，同时，对适应TBM施工测量技术的IED-260隧道导向系统的工作原理及使用方法作了简要介绍。     

湿润状态下车轮踏面粗糙度与踏面闸瓦间磨擦系数的变化关系

一般在湿润状态下，车轮踏面与闸瓦间的磨擦系数降低。这种现象通常发生在车辆速度大约低于３０ｋｍ／ｈ，而且是在闸瓦压力较小的情况下。作者通过喷水条件下，在制动试验台上对六种不同类型闸瓦反复进行的试验，研究了车轮踏面粗糙度与磨擦系数的变化关系。指出，磨擦系数末必取决于踏面粗糙度，除非闸瓦压力较小，但有两种闸瓦的磨擦系数在反复试验时显著降低。     

一艘海峡车客渡船的设计

本文通过北海－海口的海峡车客渡船的总体宏观策化和船模试验，开发了一艘既具有良好技术性能指标、又有显著经济性指标的“北部湾１号”渡船，为我国海峡车客渡船的发展提供了一种新颖的优秀船型。