临时路径发生器学引的UUV跟踪控制(英文)

A path following control algorithm for an unmanned underwater vehicle(UUV) using temporary path generation guidance was proposed in this paper.Owing to different initial states of the vehicle,such as position and orientation,the path following control in the horizontal plane may yield a poor performance.To deal with the negative effect induced by initial states,a temporary path generation was presented based on the relationship between the original reference path and the vehicle’s initial states.With different relative positions between the vehicle and reference path,including out of straight lines,as well as inside and outside a circle,the related temporary paths guiding the vehicle to the reference path were able to be generated in real time.The vehicle was guided to steer along the temporary path until it reached the tangent point at the reference path,where the controller was designed using the input-output feedback linearization method.Simulation results demonstrated that the proposed algorithm is effective under the three different situations mentioned above.     

基于BIM技术的全自动驾驶地铁车辆基地设计研究

地铁车辆基地设计具有工程体量庞大、专业众多、接口复杂的特点,采用传统设计手段容易出现设计缺陷及碰撞问题.为提高设计质量,以抓马山车辆基地工程为依托,对BIM技术在地铁车辆基地工程中的应用进行探索.运用Autodesk公司软件及自主开发的多种BIM设计工具等软件,完成了所涉及的15个专业内容BIM设计工作.通过建立族库、各专业BIM设计、模型整合的流程,完成整个车辆基地BIM模型构建,同时实现设计方案比选、工程量统计、碰撞检测、BIM+VR展示等应用,为提高设计质量提供有力保障.     

基于CAN总线的汽车故障诊断系统研究与设计

介绍了基于CAN的车载故障诊断标准ISO15765的体系结构,分析了ISO15765网络层的数据传送方式,在此基础之上设计了基于CAN网络的故障诊断系统及控制器故障诊断代码,完成诊断系统的硬件设计及软件调试,并利用CANoe软件对ECU和诊断设备进行测试。     

课程思政背景下高职汽车专业校企党建育人模式探索——以新疆交通职业技术学院为例

根据人才培养方案和学情分析制定本课程的思政、知识、技能、素质四维四级目标,本课程以“胡杨党支部”国家样板党支部和国家职业教育教学创新团队为依托,汽车工程学院党支部与广汇集团第四党支部成立联合党支部以“4S”工作思路为驱动,聘请企业能工巧匠成为兼职教师与校内专业教师、思政课教师成立专业课程思政研讨小组,以新理念、新方法、新资源、新榜样、新成效为建设目标,按照建团队、研思路、融元素、立标杆和固成果的开发课程方法,“以客户为中心”的服务理念为主题,建设凝练“五观”课程思政主线,挖掘十大思政元素,科学设计思政融入路径,从获得感理性维度和持续性的实践维度评价。     

基于模型预测的主动式减摇水舱约束控制

由于边舱高度有限,减摇水舱中的流体在水舱内运动时会引起饱和非线性,给舱内流体运动的估计与控制带来困难.针对饱和非线性所带来的控制问题,建立船舶-水舱系统模型,同时基于约束条件设计了模型预测控制(MPC)策略.仿真结果表明,该控制策略在减少主动式水舱高能耗的同时,增强了对水舱内流体的控制,有效提高了水舱系统的减摇效果.     

基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制

针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID控制器参数选择难的问题,采用遗传算法对其控制参数实现在线自整定。最后将实时海浪加入到UUV深度控制系统进行仿真实验,并将仿真结果与海试数据对比,结果表明本文提出的方法可有效的抑制海浪干扰,改善UUV近水面深度控制效果,具有一定的工程实际意义。     

基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究

针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰,且控制参数易于调节。     

船用核动力装置维修保障能力评估研究

分析了船用核动力装置的维修保障工作的特点和评估方法,对维修保障能力评价指标、评价集、权重的确定进行了讨论,在此基础上建立了维修能力评估模型。重点研究了定性指标隶属度函数和指标隶属度的计算方法,采用高斯模糊分布作为定量指标隶属函数,解决了传统的状态评估方法难以表现评估状态连续性变化的缺陷。最后通过实例分析,证明了评估模型的有效性。     

采用初等代数推导路基计算公式的探讨

在路基工程的部分计算公式推导过程中,采用连续函数微分求极值等方法,来求解最不利位置的分析结果。这种分析思路清晰、原理简洁,但需要高等数学的基础知识。尝试采用初等代数的三角函数和数学不等式来求解,以直线滑动面边坡稳定性分析和衡重式挡土墙的剪应力计算为例,将分析过程简化,也得到了原方法同样的计算结论。     

混合动力客车CAN总线通信系统故障与抗干扰的研究

混合动力客车上由于电磁环境异常复杂,通信节点众多,从而造成CAN网络通信的容错能力下降。本文描述了安凯HFF6140K07CHEV插电式混合动力客车中几种常见的CAN总线故障表现形式,并通过分析CAN网络中的常见故障类型,最终给出相应的抗干扰解决方案。