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船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制 总被引:2,自引:1,他引:1
针对存在不确定性和带有完全未知时变环境扰动的船舶航向非线性控制系统,将指令滤波技术和反步法相结合,设计了一种船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制器,该控制器的提出不依赖于外部扰动任何的先验信息。首先,利用神经网络补偿船舶航向非线性控制系统中的非线性项;设计自适应律在线更新神经网络权重向量和估计时变环境扰动的未知界。为了避免传统反步法中对虚拟控制律的反复求导,引入指令滤波技术,使得所设计的航向自适应神经网络跟踪控制器具有结构简单、易于工程实现的特点。理论分析表明,所设计的控制器能使船舶实际输出航向以任意期望的精度跟踪给定的参考航向,保证船舶航向闭环控制系统中所有信号一致最终有界。最后,以大连海事大学远洋实习船“育龙”轮为例进行仿真,仿真结果验证了所提控制器的有效性和鲁棒性。 相似文献
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介绍了一种360°旋转范围的喷油器试验压板机构,旋转固定压板下的定位卡套来改变喷油器的安装角度,从而改变油束在燃烧室内的分布;通过该试验装置对喷油器进行试验,以校正理论设计喷油器所产生的偏差,从而优化发动机的综合性能并降低排放。 相似文献
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普通钢筋混凝土连续梁桥因具有许多优点,在城市建设中得到了比较广泛的应用,但由于其迎水面带裂缝工作的特点,会影响结构的使用寿命,并因此可能增加维护费用.本文论述尝试用无粘结预应力技术提高桥梁的抗裂性能来有效地延长其使用寿命的方法. 相似文献
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为研究老化对温拌沥青流变性能的影响,分别对70#沥青、泡沫温拌70#沥青、橡胶沥青、温拌橡胶沥青在未老化、短期老化、长期老化三个阶段的高温性能进行测试。试验结果表明:温拌沥青粘度的长期老化指数大于短期老化指数,短期老化在沥青结合料的整个老化过程中所占比例约在60%~90%,经过短期老化及长期老化后,温拌沥青的高温性能得到提高。温拌技术会降低沥青的抗老化性能,并且老化对泡沫温拌沥青高温性能的影响较大。 相似文献
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非洛地平对SD大鼠骨组织形态学的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
目的 明确非洛地平灌胃对SD大鼠骨质代谢的作用,确定其对骨质疏松的影响,为临床用药提供直接的动物实验证据.方法 SD大鼠132只,随机分为对照组及非洛地平高、中、底剂量组.对照组每天给予蒸馏水灌胃,非洛地平高、中、低剂量组分别每天给予非洛地平0.15、0.45、1.25mg/kg体重灌胃.3、4、5、6月后进行右侧股骨全长HE染色,计算平均骨小梁密度(MTPD)、平均骨小梁间距(MTPS)、平均骨小梁厚度(MTPT)、骨小梁间连接点数(TB.n)、骨小梁末端数(FFT)等静态参数.结果 ①3、4个月后,各组大鼠以上指标均无明显差异(P>0.05);②5个月后,非洛地平高、中剂量组与正常对照组和低剂量组相比MTPD、MTPT、TB.n明显减低(P<0.05),MTPS、FFT则明显增加(P<0.05);③6个月后,非洛地平低剂量组与其他组相比,MTPD、MTPT、TB.n均明显增加(P<0.05),MTPS、FFT明显减少(P<0.05);而非洛地平高、中剂量组相比正常组,MTPD、MTPT、TB.n均明显减少(P<0.05),MTPS、FFT明显增大,高剂量组尤甚(P<0.05,P<0.01).结论 非洛地平短期应用对大鼠股骨组织学结构无影响.随着用药时间的延长,中、高剂量能引起骨丢失;低剂量则能抑制骨吸收,利于向增加骨强度的方向发展,有效地保护骨骼. 相似文献
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阳茂高速公路全线部分软土地基路段,软土厚度均不大一般为1.0m~5.0m,软基采用换填、增设盲沟、袋装砂井、堆载预压、砂垫层加土工格栅处理.简要介绍土工格栅处理软基的基本原理、施工工艺及处理效果等. 相似文献